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龙图腾网获悉江苏欣网视讯软件技术有限公司申请的专利基于5G-A通感一体化基站的低空无人机轨迹跟踪监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121393218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511960231.1，技术领域涉及：G08G5/72；该发明授权基于5G-A通感一体化基站的低空无人机轨迹跟踪监测方法是由李永军;崔峻;赵子睿;黄明明;邵翰羽设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于5G-A通感一体化基站的低空无人机轨迹跟踪监测方法在说明书摘要公布了：本申请公开了基于5G‑A通感一体化基站的低空无人机轨迹跟踪监测方法，涉及低空交通管理与通信感知融合技术领域，其首先采集通感融合信号、环境干扰及无人机属性等多源数据，经统一时间戳与坐标系对齐封装为同步数据帧。随后，对数据帧进行深度融合与抗干扰处理，滤除噪声并生成纯净融合数据。进而，利用多基站协同解算与预测，对纯净数据进行实时轨迹解算与运动趋势预测。基于此，通过多目标特征识别与聚类分离机制，从复杂的混合数据流中精准剥离出独立的个体轨迹，并结合空域规则库对轨迹进行合规性校验与异常判定。这样，能够有效克服复杂环境下的信号干扰与多目标混叠难题，从而实现对低空无人机的高精度全域跟踪与异常行为的实时监测。

本发明授权基于5G-A通感一体化基站的低空无人机轨迹跟踪监测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于5G-A通感一体化基站的低空无人机轨迹跟踪监测方法，其特征在于，包括： 对通感融合信号、环境干扰数据集和无人机基础属性数据进行数据对齐、坐标统一和打包以得到已同步的原始数据帧； 对已同步的原始数据帧进行通感数据融合与抗干扰处理以得到纯净融合数据，包括：对已同步的原始数据帧进行跨域数据关联匹配以得到已关联数据对象；对已关联数据对象进行融合滤波与状态估计以得到纯净融合数据；纯净融合数据包括身份标识、最优状态估计和关联属性，最优状态估计包括估计位置、估计速度和协方差矩阵，关联属性包括机型信息、注册信息和数据来源标识； 对由多个基站提供的纯净融合数据进行轨迹计算与预测以得到实时轨迹与预测轨迹，包括：将来自本基站的纯净融合数据设定为本地纯净融合数据以及将来自至少两个邻近协作基站的纯净融合数据设定为协同多源定位数据；对本地纯净融合数据和协同多源定位数据进行多站协同定位解算以得到当前位置点；基于历史轨迹点序列，对当前位置点进行实时轨迹状态更新以得到实时轨迹；对实时轨迹进行时序轨迹预测以得到预测轨迹； 基于纯净融合数据流，对实时轨迹进行多目标识别与轨迹分离以得到独立个体轨迹，包括：对纯净融合数据流中的每一帧纯净融合数据进行特征提取以得到个体信号特征向量集合，所述个体信号特征向量包括通信特征、雷达特征和运动学特征；基于无人机个体特征库，对个体信号特征向量集合中的每一个体信号特征向量进行目标识别以得到已识别目标数据和未识别目标特征向量集合；对未识别目标特征向量集合以及与未识别目标特征向量集合对应的未识别目标的混合轨迹点进行轨迹聚类与关联分配以得到独立个体轨迹； 基于预测轨迹和空域规则库，对独立个体轨迹进行异常轨迹识别以得到异常事件。

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