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龙图腾网获悉深圳潜行创新科技有限公司申请的专利泳池清洁机器人路径优化方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121392785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511971596.4，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权泳池清洁机器人路径优化方法、系统、设备及介质是由朱江;戚伟;沈建丽;张星设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本泳池清洁机器人路径优化方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种泳池清洁机器人路径优化方法、系统、设备及存储介质。所述方法包括：获取由设置在泳池区域的相机捕获的连续视频流；对所述连续视频流进行相机畸变校正，得到多帧校正后的泳池图像；使用预先训练的深度学习模型，从校正后的泳池图像的每一帧图像中识别清洁机器人的位置；基于投影校正矩阵，对识别出的清洁机器人位置进行坐标转换，得到所述清洁机器人在世界坐标系下的实际位置序列；根据所述实际位置序列对所述清洁机器人的清洁规划路径进行实时优化，得到优化路径，并基于所述优化路径进行后续清扫。

本发明授权泳池清洁机器人路径优化方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种泳池清洁机器人路径优化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取由设置在泳池区域的相机捕获的连续视频流； 对所述连续视频流进行相机畸变校正，得到多帧校正后的泳池图像； 使用预先训练的深度学习模型，从校正后的泳池图像的每一帧图像中识别清洁机器人的位置； 基于投影校正矩阵，对识别出的清洁机器人位置进行坐标转换，得到所述清洁机器人在世界坐标系下的实际位置序列； 根据所述实际位置序列对所述清洁机器人的清洁规划路径进行实时优化，得到优化路径，并基于所述优化路径进行后续清扫； 所述对所述连续视频流进行相机畸变校正，包括： 获取预先通过相机标定得到的相机内参矩阵和畸变系数； 将所述相机内参矩阵、所述畸变系数和所述连续视频流输入畸变校正模型进行处理，以得到所述多帧校正后的泳池图像； 所述将所述相机内参矩阵、所述畸变系数和所述连续视频流输入畸变校正模型进行处理，以得到所述多帧校正后的泳池图像，包括： 获取泳池水面区域在图像坐标系下的四角像素坐标及其在所述世界坐标系下的实际物理坐标，四角像素坐标是指泳池水面区域在图像坐标系中四个边角位置的像素坐标； 基于所述四角像素坐标和所述实际物理坐标，计算泳池边界在鸟瞰图中的几何特征； 计算几何特征与所述校正后的泳池图像中的泳池边界的偏差； 若所述偏差超过预设阈值，则调整所述相机内参矩阵或畸变系数，重新将所述相机内参矩阵、所述畸变系数和所述连续视频流输入畸变校正模型进行处理，并重复计算所述几何特征与所述校正后的泳池图像中的泳池边界的偏差，直至所述偏差小于或等于所述预设阈值。

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