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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种能量最优的飞行器静态滑翔全过程飞行轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511976488.6，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种能量最优的飞行器静态滑翔全过程飞行轨迹规划方法是由许晓平;孙三亚;邵壮;周洲;王睿;何应龙;朱越;张子扬设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种能量最优的飞行器静态滑翔全过程飞行轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及轨迹规划技术领域，具体涉及一种能量最优的飞行器静态滑翔全过程飞行轨迹规划方法，包括：获取任意飞行高度的盘旋半径下的垂直上升风速；构建考虑盘旋机动的飞行器无动力滑翔性能的飞行性能模型；获取飞行器的净获能功率；获取飞行器在不同飞行高度下的最优盘旋半径对应的最优滚转角和最优盘旋空速；获取上升气流中的飞行轨迹；获取全过程飞行轨迹。本发明通过深度融合多重工程与安全约束的一体化规划框架，来解决真实飞行场景下无人机实际任务中如何安全完成飞行，同时低耗且精确地完成“进场‑盘旋获能‑出场”全过程轨迹规划，从而提供一套完整、安全、高效、可执行的无人机静态滑翔获能解决方案。

本发明授权一种能量最优的飞行器静态滑翔全过程飞行轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种能量最优的飞行器静态滑翔全过程飞行轨迹规划方法，其特征在于，包括： 构建描述热上升气流物理特性的上升气流模型，利用上升气流模型获取任意飞行高度的盘旋半径下的垂直上升风速； 基于滚转角的范围和失速速度构建安全约束条件，基于安全约束条件构建考虑盘旋机动的飞行器无动力滑翔性能的飞行性能模型； 根据飞行器在上升气流中飞行时重力和垂直上升风速获取飞行器从上升气流中获取的势能功率；根据飞行器无动力盘旋时的盘旋下沉率获取飞行器自身克服阻力所耗散的阻力耗散功率；基于势能功率与阻力耗散功率，获取飞行器的净获能功率； 将飞行器在不同飞行高度下的最大净获能功率对应的盘旋半径作为不同飞行高度下的最优盘旋半径，基于不同飞行高度下的最优盘旋半径并利用飞行性能模型获取飞行器在不同飞行高度下的最优盘旋半径对应的最优滚转角和最优盘旋空速； 基于不同飞行高度下对应的最优盘旋半径、最优滚转角和最优盘旋空速获取螺旋爬升轨迹，将该螺旋爬升轨迹作为上升气流中的飞行轨迹； 基于飞行轨迹设计连接飞行轨迹的进场过渡轨迹和出场过渡轨迹，将飞行轨迹、进场过渡轨迹和出场过渡轨迹拼接构成全过程飞行轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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