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龙图腾网获悉成都浩孚科技有限公司申请的专利用于光电吊舱的方位自适应稳定控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511982784.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权用于光电吊舱的方位自适应稳定控制系统是由曾钦勇;尹小杰设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于光电吊舱的方位自适应稳定控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及光电稳定控制技术领域，具体公开了用于光电吊舱的方位自适应稳定控制系统。该系统包括：载体姿态感知模块、图像特征分析模块、扰动频谱辨识模块、多模态控制器及伺服驱动模块，通过实时辨识载体运动与图像偏移的频谱特征，动态选择适配的控制策略，并驱动方位轴伺服机构执行角度补偿，实现了对从低频漂移到高频噪声的宽频带扰动的精准、差异化补偿，同时避免了伺服机构对高频噪声的过度响应所引发的自身抖动；更通过高精度的方位控制保障了目标跟踪的连续性与定位精度，从而整体增强了光电吊舱的任务执行效能与可靠性。

本发明授权用于光电吊舱的方位自适应稳定控制系统在权利要求书中公布了：1.用于光电吊舱的方位自适应稳定控制系统，其特征在于，包括：载体姿态感知模块，用于实时采集载体在俯仰轴、横滚轴与方位轴上的角速度与角加速度数据；图像特征分析模块，用于接收光学传感器输出的图像序列，并提取图像中预设基准点的像素坐标偏移量序列； 扰动频谱辨识模块，连接载体姿态感知模块与图像特征分析模块，用于对载体运动数据与图像偏移数据进行联合时频分析，以辨识出当前作用于光电吊舱的扰动信号在频域上的能量分布特征； 多模态控制器，基于扰动频谱辨识模块输出的频谱特征，从预设的多个控制策略中动态选择并生成对应的控制指令； 伺服驱动模块，响应多模态控制器的控制指令，驱动光电吊舱的方位轴伺服机构执行精确的角度补偿动作； 控制性能评估模块，持续监测图像特征分析模块输出的像素偏移量的均方根值，当该均方根值在1秒时间窗口内持续低于预设的稳定性阈值时，向多模态控制器发送锁定指令以维持当前控制策略，若均方根值超出稳定性阈值，则向多模态控制器发送重新辨识指令以触发新一轮的扰动频谱辨识与控制策略切换； 所述多模态控制器内预存有3种核心控制策略，分别为低频主导控制策略、中频主导控制策略与高频主导控制策略；低频主导控制策略采用比例积分微分控制律，其积分项系数被设置为标准值的2倍，用于抑制频率低于2赫兹的缓慢漂移扰动； 中频主导控制策略采用超前滞后补偿网络，其中心频率自动匹配所辨识出的扰动主导频率，用于补偿频率在2赫兹至15赫兹范围内的周期性振动； 高频主导控制策略则启用卡尔曼滤波器对伺服机构的反馈信号进行最优估计，并显著降低控制回路增益，以抑制频率高于15赫兹的随机噪声与传感器测量噪声； 所述多模态控制器的策略选择逻辑依据频谱特征向量进行决策；当频谱特征向量指示低频带能量等级超过阈值1且高频带能量等级低于阈值2时，激活低频主导控制策略； 当频谱特征向量指示中频带存在显著能量峰值且该峰值频率位于2至15赫兹范围内时，激活中频主导控制策略；当频谱特征向量指示高频带能量等级持续超过阈值3达到500毫秒时，则激活高频主导控制策略； 所述多模态控制器在策略切换过程中采用平滑过渡算法； 该算法在100毫秒的过渡时间内，对前后两种控制策略的输出指令进行加权融合；权重系数随时间从旧策略的100%线性变化至新策略的100%，以此避免伺服机构因指令突变而产生冲击或振荡。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都浩孚科技有限公司，其通讯地址为：610094 四川省成都市高新区天府五街200号3栋B区3楼306-307室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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