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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种半球谐振陀螺标度非线性误差补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121384092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511959896.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种半球谐振陀螺标度非线性误差补偿方法及系统是由王长元;张浩骞;杨松普;唐明浩;贾晨凯;杜逸清设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半球谐振陀螺标度非线性误差补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及半球谐振陀螺技术领域，提供一种半球谐振陀螺标度非线性误差补偿方法及系统，方法包括将半球谐振陀螺安装在转台上，半球谐振陀螺的输入轴与转台的转轴重合，控制转台分别以数值相等方向相反的两速度旋转，记录半球谐振陀螺输出的谐振陀螺振型角，基于半球谐振陀螺的平板电容检测原理，通过完整泰勒展开、傅里叶级数展开及二项式定理结合半球谐振陀螺进动角速度与振型角的关系推导误差模型，根据谐振陀螺振型角以及误差模型进行多元线性拟合，根据非线性误差的可辨识参数求解标度非线性项，根据标度非线性项进行反馈补偿。本发明能够估计出标度非线性误差，并进行反馈补偿，提升半球谐振陀螺输出精度。

本发明授权一种半球谐振陀螺标度非线性误差补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种半球谐振陀螺标度非线性误差补偿方法，其特征在于，包括： S1：将半球谐振陀螺安装在转台上，所述半球谐振陀螺的输入轴与所述转台的转轴重合； S2：控制所述转台分别以数值相等方向相反的两速度旋转，记录所述半球谐振陀螺输出的谐振陀螺振型角； S3：基于半球谐振陀螺的平板电容检测原理，通过完整泰勒展开、傅里叶级数展开及二项式定理结合半球谐振陀螺进动角速度与振型角的关系推导误差模型，所述误差模型的计算表达式为： 其中，为谐振陀螺振型进动角速度，为布莱恩系数，为谐振子轴向阻尼不均，为阻尼轴与电极轴的夹角，为谐振陀螺振型角，为外界输入角速度，为第一正弦项非线性误差系数，为第一余弦项非线性误差系数，为第二正弦项非线性误差系数，为第二余弦项非线性误差系数，为第非线性误差系数，为第正弦或第余弦； S4：根据S2步骤获得的谐振陀螺振型角以及误差模型进行多元线性拟合，获得非线性误差的可辨识参数； S5：根据非线性误差的可辨识参数求解标度非线性项，根据标度非线性项进行反馈补偿。

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