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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利用于行人定位的多源信息融合方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121384043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511962400.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权用于行人定位的多源信息融合方法、系统、设备及介质是由邓芳瑾;李巍;卢建睿;王聪聪;吴文轩设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于行人定位的多源信息融合方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种用于行人定位的多源信息融合方法、系统、设备及介质，方法包括同步获取多源信息数据，根据多源信息数据计算各子滤波器的置信度权重，并计算动态噪声自适应调整因子更新各子滤波器，通过双阈值以及一致性校验进行多维度故障检测并通过互补补偿机制删除故障数据源，运用其它数据源协同补偿误差，根据建筑结构化信息数据预判行人位置，对有效子滤波器进行修正和校准，根据置信度权重进行动态信息分配，通过次优性修正因子修正信息丢失，获得全局最优估计。本发明大幅提升复杂环境下行人定位精度、鲁棒性与扩展效率，解决传统多源融合技术适配差、容错弱、利用浅、扩展难的技术瓶颈。

本发明授权用于行人定位的多源信息融合方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于行人定位的多源信息融合方法，其特征在于，包括： S1：同步获取微惯性测量单元数据、磁矢量传感器的航向数据、超声测距仪测量的与障碍物的距离以及建筑结构化信息数据； S2：根据微惯性测量单元数据、磁矢量传感器的航向数据、超声测距仪测量的与障碍物的距离以及建筑结构化信息数据实时计算各子滤波器的置信度权重； S3：根据各子滤波器的置信度权重计算动态噪声自适应调整因子，通过动态噪声自适应调整因子更新各子滤波器； S4：通过双阈值以及一致性校验对更新后的各子滤波器进行多维度故障检测，识别故障子滤波器并通过互补补偿机制删除故障数据源，运用其余数据源协同补偿故障数据源导致的误差，获得有效子滤波器； S5：根据微惯性测量单元数据以及建筑结构化信息数据预判行人位置； 实时采集行人运动状态数据，获得行人位置计算的基础运动信息；同步获取辅助传感器数据，包括磁矢量传感器的航向数据，超声测距仪实时测量的与墙体等障碍物的距离； S51：对建筑结构化信息进行语义解析，拆解为墙体位置、通道宽度、门窗位置以及遮挡概率； 获取建筑结构化信息，对建筑结构化信息进行语义解析，拆解为墙体位置、通道宽度、门窗位置、遮挡概率； S52：根据墙体位置、通道宽度、门窗位置、遮挡概率以及微惯性测量单元数据预判行人位置； 根据建筑结构化信息结合MIMU测得的速度信息，实现带物理约束与遮挡适配的位置预判，计算表达式为： 其中，为时刻的行人位置预判值，为第个子滤波器的系统状态向量在时刻的先验状态估计，为时刻的行人速度，为采样间隔时间，为时刻的通道宽度，为时刻的的遮挡概率，为墙体位置，为墙体边界最近有效位置； 由的坐标范围计算得出，避免预判穿透墙体，基于建筑布局与传感器反馈实时计算； 建筑布局：如墙体厚度、障碍物分布，传感器反馈：如超声信号衰减程度； 时，无遮挡，时，部分遮挡，时，全遮挡； S6：根据预判的行人位置及建筑结构化信息数据对有效子滤波器进行修正和校准，根据置信度权重对修正和校准后的有效子滤波器进行动态信息分配； 根据预判的行人位置及建筑结构化信息数据对有效子滤波器进行修正和校准，包括： S61：利用墙体位置过滤超声测距异常量测； 若超声测距量测值与墙体位置的理论距离偏差超过偏差阈值，则超声测距为异常量测，降低超声测距的量测权重； S62：利用遮挡概率补偿量测精度衰减； 遮挡场景下，计算预判的行人位置与量测值的偏差； 根据预判的行人位置与量测值的偏差以及遮挡补偿项更新量测方程，遮挡补偿项包括遮挡概率和门窗位置对应的量测突变修正值； 利用遮挡概率补偿量测精度衰减； 遮挡场景下，传感器量测误差增大，在量测更新中加入遮挡补偿项，计算预判位置与量测值的偏差，计算表达式为： 其中，为时刻行人预判位置与量测值的偏差，为第个子滤波器时刻的量测值； 修正量测更新方程为： 其中，为第个子滤波器的系统状态向量在时刻的后验状态估计，为第个子滤波器时刻的滤波增益，为门窗位置对应的量测突变修正值； 越大，建筑特征信息预判偏差的补偿权重越高，抵消遮挡导致的量测误差； S63：每经过一个门窗位置，将门窗位置坐标作为固定锚点，结合遮挡概率设定校准阈值，根据校准阈值修正当前定位于所述固定锚点的偏差； S7：通过次优性修正因子修正有效子滤波器动态信息分配中的信息丢失，获得全局最优估计。

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