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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种基于逆序导航解算的惯导误差修正方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121384006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511959658.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于逆序导航解算的惯导误差修正方法、系统及设备是由尚岳;马鑫泰;宋高玲;郑志鹏;李硕;史原源设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于逆序导航解算的惯导误差修正方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及惯性导航技术领域，提供一种基于逆序导航解算的惯导误差修正方法、系统及设备，方法包括记录惯导系统从启动到对准结束转入导航时刻内系统测量得到的原始数据；记录在对准阶段结束转导航时刻对准滤波器估计得到的陀螺漂移以及平台初始失准角；将原始数据基于时间逆序进行导航解算，根据逆序导航结果对陀螺漂移误差进行估计，并对陀螺漂移与平台初始失准角误差进行二次补偿；基于补偿后的平台失准角与陀螺漂移从导航时刻开始进行导航解算。本发明通过在对准时刻结束后基于对准所得参数以及对准阶段录取的数据进行逆序导航解算，并基于解算结果实现对准阶段后漂移及失准角误差的二次估计与补偿，以获得更高的导航精度。

本发明授权一种基于逆序导航解算的惯导误差修正方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于逆序导航解算的惯导误差修正方法，其特征在于，包括： S1：记录惯导系统从启动到对准结束转入导航时刻内系统测量得到的原始数据； S2：记录在对准阶段结束转导航时刻对准滤波器估计得到的陀螺漂移以及平台初始失准角； S3：基于陀螺漂移以及平台初始失准角，将原始数据基于时间逆序进行导航解算，获得逆序导航结果； S31：根据陀螺漂移估计值与平台初始失准角，逆向解算对准过程中的平台实时失准角； S32：根据平台实时失准角计算从平台坐标系向地球坐标系的旋转变换矩阵； S33：根据从平台坐标系向地球坐标系的旋转变换矩阵将平台坐标系下测量的三轴加速度转换到地球坐标系下的三轴加速度； S34：根据惯导系统所在纬度计算地球坐标系下的重力加速度矢量； S35：根据地球坐标系下的三轴加速度以及地球坐标系下的重力加速度矢量对地球坐标系下的载体运动速度和地球坐标系下的载体位置进行逆向解算，获得逆序导航结果； S4：根据逆序导航结果对陀螺漂移误差进行估计，并对陀螺漂移与平台初始失准角误差进行二次补偿； S5：基于补偿后的平台失准角与陀螺漂移从导航时刻开始进行导航解算，输出导航结果。

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