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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于语义的无人机自主导航方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121383998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511968162.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于语义的无人机自主导航方法、装置、设备和介质是由程光权;杜航;黄魁华;范长俊;胡星辰;罗志浩;石建迈;陈超;黄金才;刘忠设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于语义的无人机自主导航方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请属于无人机导航技术领域，涉及基于语义的无人机自主导航方法、装置、设备和介质。方法包括：获取无人机的图像序列和IMU数据，构建环境的三维几何骨架；根据无人机的图像序列，形成二维语义地图；根据三维几何骨架和二维语义地图，标记对应的语义标签，以语义标签和几何信息作为观测结果；将来自不同视角下的观测结果进行融合，得到语义‑几何耦合地图；根据语义‑几何耦合地图，生成不同的节点，并以节点之间的关系为连接节点的边，得到动态三维场景图；获取无人机指令，并根据动态三维场景图，生成飞行路径，以实现无人机自主导航。本申请能够在语义层面理解指令，从而实现无人机自主导航。

本发明授权基于语义的无人机自主导航方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.基于语义的无人机自主导航方法，其特征在于，包括： 获取无人机的图像序列和IMU数据，构建环境的三维几何骨架； 根据无人机的图像序列，对每一帧图像进行语义分割，为每一个像素点赋予语义标签，形成二维语义地图； 将三维几何骨架的每个点反向投影回来源的二维图像帧，并根据二维语义地图标记对应的语义标签，以语义标签和几何信息作为观测结果；随着无人机的移动，同一物体被多次观测，将来自不同视角下的观测结果进行融合，得到语义-几何耦合地图； 根据语义-几何耦合地图，生成不同的节点，并以节点之间的空间关系以及节点之间的功能拓扑关系为连接节点的边，得到动态三维场景图； 获取无人机指令，并根据动态三维场景图，生成飞行路径，以实现无人机自主导航； 根据语义-几何耦合地图，生成不同的节点，并以节点之间的空间关系以及节点之间的功能拓扑关系为连接节点的边，得到动态三维场景图，包括： 根据语义-几何耦合地图，将空间上邻近且语义标签相同的点云集合，整合成场景图中的一个节点，每一个节点代表了环境中的一个实体对象，并继承了其所有语义属性和几何属性，得到不同的节点； 计算两个节点之间的距离和相对位置，得到不同节点之间的空间关系，并根据不同节点之间的空间关系，得到不同节点之间的功能拓扑关系； 以节点之间的空间关系以及节点之间的功能拓扑关系为连接节点的边，得到动态三维场景图。

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