北京航空航天大学杭州创新研究院陈科获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种多自由度机械臂的逆解方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374642B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511947602.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多自由度机械臂的逆解方法及装置是由陈科;陈浩;潘嘉晟;刘宇轩;郭昱亮;韩冰;于晓龙设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多自由度机械臂的逆解方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种多自由度机械臂的逆解方法及装置，该方法包括：选取机械臂上的第四关节对应的第四候选位置；根据第四候选位置以及各个轴之间的空间姿态关系确定第一关节角，利用第一关节角对第四关节的正运动学表达式进行求解，确定第二关节角以及第三关节角；将机械臂的正运动学表达式转换为用于表征绕单轴旋转问题的第一表达式，对第一表达式进行求解确定第四关节角；根据第一关节角、第二关节角、第三关节角以及第四关节角，确定第五候选位置；在不满足误差允许条件时，重新选取第四候选位置。通过采用上述多自由度机械臂的逆解方法及装置，提高了机械臂逆解过程的求解效率以及数值稳定性。
本发明授权一种多自由度机械臂的逆解方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多自由度机械臂的逆解方法，其特征在于，包括： 在位姿已知的末端执行器对应的预设范围内，选取机械臂上的第四关节对应的第四候选位置，所述机械臂为不符合Pieper准则的多轴机械臂； 根据所述第四候选位置以及各个轴之间的空间姿态关系，确定第一关节角，利用所述第一关节角对所述第四关节的正运动学表达式进行求解，确定第二关节角以及第三关节角； 将所述机械臂的正运动学表达式转换为用于表征绕单轴旋转问题的第一表达式，根据所述第一关节角、所述第二关节角以及所述第三关节角对所述第一表达式进行求解，以确定第四关节角； 根据所述第一关节角、所述第二关节角、所述第三关节角以及第四关节角，确定第五关节在所述第四候选位置下的第五候选位置； 在所述第五候选位置不满足误差允许条件时，重新选取所述第四候选位置，以根据重新选取的第四候选位置返回执行所述根据所述第四候选位置以及各个轴之间的空间姿态关系，确定第一关节角的步骤。
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