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龙图腾网获悉西安达升科技股份有限公司申请的专利一种基于多轴协同的合装机器人动态平衡控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511935200.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多轴协同的合装机器人动态平衡控制方法及装置是由赵江民设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多轴协同的合装机器人动态平衡控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多轴协同的合装机器人动态平衡控制方法及装置，涉及机器人技术领域。采集新能源汽车装配过程中合装机器人各轴的运动数据以及待装配部件的定位数据；基于采集到的定位数据，利用多传感器融合定位技术确定待装配部件的位置信息；根据位置信息和预设装配路径，结合各轴的运动数据，生成各轴的动态补偿量；利用多轴协同控制策略，将动态补偿量分配至各轴，控制合装机器人各轴协同运动，实现动态平衡装配。解决了现有技术难以实现合装机器人的动态平衡装配，影响装配质量和效率，并且会导致部件安装不准确、连接不牢固的问题。

本发明授权一种基于多轴协同的合装机器人动态平衡控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多轴协同的合装机器人动态平衡控制方法，其特征在于，包括： 采集新能源汽车装配过程中合装机器人各轴的运动数据以及待装配部件的定位数据； 基于采集到的定位数据，利用多传感器融合定位技术确定待装配部件的位置信息； 根据位置信息和预设装配路径，结合各轴的运动数据，生成各轴的动态补偿量； 利用多轴协同控制策略，将动态补偿量分配至各轴，控制合装机器人各轴协同运动，实现动态平衡装配； 所述基于采集到的定位数据，利用多传感器融合定位技术确定待装配部件的位置信息，包括： 确定待装配部件的位置信息的表达式为：；其中，为待装配部件的位置信息，为通过视觉定位系统得到的车身定位孔在机器人基坐标系下的坐标，，为相机坐标系到机器人基坐标系的旋转矩阵，为相机坐标系到机器人基坐标系的平移向量，为车身定位孔在相机坐标系下的三维坐标，为激光跟踪仪测量得到的待装配部件的关键点在机器人基坐标系下的坐标，，为激光跟踪仪坐标系到机器人基坐标系的旋转矩阵，为激光跟踪仪坐标系到机器人基坐标系的平移向量，为待装配部件的关键点在激光跟踪仪坐标系下的坐标，为视觉定位系统的权重，，为视觉定位系统的信息熵，为激光跟踪仪的信息熵，为激光跟踪仪的权重，。

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