西安羚控电子科技有限公司陈溯获国家专利权
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龙图腾网获悉西安羚控电子科技有限公司申请的专利基于直通动力学模型的无人机集群仿真实现方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121351442B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511936379.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于直通动力学模型的无人机集群仿真实现方法及系统是由陈溯;周科;王成林;郭蕊;何宇;王宬;田建升;刘科检设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于直通动力学模型的无人机集群仿真实现方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了基于直通动力学模型的无人机集群仿真实现方法及系统，属于无人机集群仿真技术领域，该方法包括：搭建直通动力学模型和直通动力学模型加速解算。本发明通过设计直通动力学模型，将直通动力学模型IP核、状态变量存储模块以及状态变量调度IP核分开设置，在每一个模型参数的积分步长内，直通动力学模型IP核的解算完全由模型参数的积分步长决定，并能够立即产生相应的输出。直通动力学模型IP核自身不需要对解算结果进行存储，同时不会限制在对应的仿真步长内调用动力学模型的解算逻辑，实现了无人机集群的动力学模型加速解算，且对仿真结果不会有影响，保证了仿真结果解算的精度，不会导致仿真结果发散。
本发明授权基于直通动力学模型的无人机集群仿真实现方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于直通动力学模型的无人机集群仿真实现方法，其特征在于，包括以下步骤： 搭建直通动力学模型： 生成直通动力学模型IP核和状态变量调度IP核，直通动力学模型IP核的解算完全由模型参数的积分步长决定； 设置所述直通动力学模型的状态变量存储模块，将所述直通动力学模型IP核和状态变量调度IP核均与状态变量存储模块连接； 直通动力学模型加速解算： 设定模型参数的积分步长； 通过状态变量调度IP核获取第n架无人机的状态变量并存储至状态变量存储模块中； 所述直通动力学模型IP核从状态变量存储模块中获取上一时刻的模型参数变量，所述上一时刻的模型参数变量是指上一时刻第n架无人机的状态变量； 所述直通动力学模型IP核根据所述模型参数的积分步长和上一时刻的模型参数变量解算得出当前时刻的模型参数，并存储至状态变量存储模块中，实现无人机集群仿真的加速解算。
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