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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种机载海洋激光雷达层次与水底同步三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511902266.X，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种机载海洋激光雷达层次与水底同步三维重建方法是由刘东;郑德康;周雨迪;章菡;顾秋崚设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机载海洋激光雷达层次与水底同步三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机载海洋激光雷达层次与水底同步三维重建方法，包括：根据机载激光雷达数据得到激光在水面的三维点云；对激光在水面的三维点云进行网格化，进行空间聚合的多脉冲平均，获得网格化聚合后的信号；获取水面峰值位置、层次峰值位置和水底峰值位置，最终同时获取水底和层次的三维点云，实现高精度的三维重建。本发明结合体素化网格的思想，避免了大空间范围内的多脉冲平均引起的分辨率牺牲，实现分辨率可调的高分辨三维重建，并设计了多目标区分的算法架构，实现多目标同时检测的效果；对于浅海环境探测与浅海碳循环分析具有借鉴意义，具有广泛的适用性。

本发明授权一种机载海洋激光雷达层次与水底同步三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种机载海洋激光雷达层次与水底同步三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取机载激光雷达数据，根据回波信号飞行时间得到水面与激光雷达的距离； 2通过GPS获取飞机的位置数据，通过IMU获取飞机的姿态数据，通过扫描振镜获取扫描电机的角度数据； 3通过水面与激光雷达的距离、飞机的位置数据、飞机的姿态数据、扫描电机的角度数据获得激光雷达出射激光在水面的三维点云； 4根据激光在水面的三维点云范围划分网格，对网格内的廓线序号进行记录，得到含有序号标签的廓线集合； 5对相同序号标签的廓线进行多脉冲平均处理，获得网格化聚合后的信号； 6基于网格化聚合后的信号，首先找到水面回波信号的第一个峰值为水面峰值位置，再利用水底峰值判断算法寻找水底峰值位置； 7以水面峰值位置为起点、水底峰值位置为终点，使用层次算法，获得层次峰值位置以及对应的相对强度、厚度信息； 8根据已获得的水面峰值位置、层次峰值位置和水底峰值位置，计算水底和层次的距离信息；进一步对水底与层次进行三维重建。

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