中国船舶集团有限公司第七〇七研究所邓芳瑾获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种基于建筑结构化信息辅助的行人定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121346839B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511923937.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于建筑结构化信息辅助的行人定位方法及系统是由邓芳瑾;卢建睿;李巍;王聪聪;吴文轩设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于建筑结构化信息辅助的行人定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及行人导航技术领域，尤其涉及一种基于建筑结构化信息辅助的行人定位方法及系统，方法包括根据行人运动结构化特征，通过动态窗口自适应航迹角初始化方法初始化航迹角，根据行人运动结构化特征和初始航迹角进行直行和转弯判断，通过改进后的自适应卡尔曼滤波进行多维度误差协同校正，转弯时通过柔性约束模型和分状态卡尔曼滤波进行多维度协同修正，根据环境干扰结构化特征对直行校正后的状态量以及转弯校正后的状态量进行动态补偿，获得补偿后的状态量，通过补偿后的状态量进行行人定位。本发明能够充分挖掘多维度结构化信息、针对不同运动状态动态优化校正策略、并实现环境干扰自适应补偿的行人定位。
本发明授权一种基于建筑结构化信息辅助的行人定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于建筑结构化信息辅助的行人定位方法，其特征在于，包括： S1：通过多维度结构化信息提取模型提取建筑几何结构化特征、行人运动结构化特征以及环境干扰结构化特征； S2：根据行人运动结构化特征，通过动态窗口自适应航迹角初始化方法初始化航迹角； S3：根据行人运动结构化特征和初始航迹角进行直行和转弯判断； S4：直行时根据建筑几何结构化特征改进自适应卡尔曼滤波，通过改进后的自适应卡尔曼滤波进行多维度误差协同校正，获得直行校正后的状态量； S5：转弯时根据建筑几何结构化特征构建柔性约束模型和分状态卡尔曼滤波，通过柔性约束模型和分状态卡尔曼滤波进行多维度协同修正，获得转弯校正后的状态量； S6：根据环境干扰结构化特征对直行校正后的状态量以及转弯校正后的状态量进行动态补偿，获得补偿后的状态量，通过补偿后的状态量进行行人定位。
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