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龙图腾网获悉浙江华睿科技股份有限公司申请的专利一种应用于相机坐标系和世界坐标系的标定方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121304807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511873904.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种应用于相机坐标系和世界坐标系的标定方法及其装置是由李翔;谢世斌;刘羽;周璐;刘建凡;吴鹏设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于相机坐标系和世界坐标系的标定方法及其装置在说明书摘要公布了：本申请提出一种应用于相机坐标系和世界坐标系的标定方法，标定装置以及计算机存储介质。所述标定方法包括：利用三维相机采集设备所在区域的二维图像和深度图像；在二维图像确定设备区域和确定设备的世界坐标系方向线段；根据深度图像中设备区域的深度信息，生成设备平面；获取世界坐标系方向线段的端点转换到相机的归一化相平面，获取中间端点；根据中间端点、相机坐标系的原点，以及设备平面，确定世界坐标系在相机坐标系的第一坐标轴方向向量；根据第一坐标轴方向向量，确定相机坐标系与世界坐标系之间的标定矩阵。通过上述标定方法，实现3D相机和设备世界坐标系的快速标定，简化了标定流程，降低标定成本。

本发明授权一种应用于相机坐标系和世界坐标系的标定方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种应用于相机坐标系和世界坐标系的标定方法，其特征在于，所述标定方法包括： 利用三维相机采集设备所在区域的二维图像和深度图像； 在所述二维图像确定设备区域和确定所述设备的世界坐标系方向线段； 根据所述深度图像中设备区域的深度信息，生成设备平面； 获取所述世界坐标系方向线段的起点和终点转换到相机的归一化相平面，获取中间端点； 根据所述中间端点、所述相机坐标系的原点，以及所述设备平面，确定所述世界坐标系在所述相机坐标系的第一坐标轴方向向量； 根据所述设备平面，确定所述世界坐标系在所述相机坐标系的第二坐标轴方向向量； 根据所述第一坐标轴方向向量和所述第二坐标轴方向向量，确定所述世界坐标系在所述相机坐标系的第三坐标轴方向向量； 根据所述第一坐标轴方向向量、所述第二坐标轴方向向量，和所述第三坐标轴方向向量，确定所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的标定矩阵； 所述根据所述中间端点、所述相机坐标系的原点，以及所述设备平面，确定所述世界坐标系在所述相机坐标系的第一坐标轴方向向量，包括： 根据所述相机坐标系的原点和起始中间端点，确定第一直线； 根据所述相机坐标系的原点和终止中间端点，确定第二直线； 获取所述第一直线与所述设备平面的第一交点； 获取所述第二直线与所述设备平面的第二交点； 根据所述第一交点和所述第二交点，确定所述第一坐标轴方向向量。

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