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龙图腾网获悉宁波朗达科技有限公司申请的专利一种跨设备的多目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121304723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511887497.8，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权一种跨设备的多目标跟踪方法及系统是由史坤;应国刚;杨超;杨宇宸;张一名设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨设备的多目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种跨设备的多目标跟踪方法及系统，方法包括：将摄像头和雷达分别采集的车辆行驶数据均转换为全局坐标系下的轨迹数据；将全部的感知设备划分为多个相邻的设备对；对相邻设备对分别形成的上游轨迹和下游轨迹依次进行时间维度和空间维度的校验；若上游轨迹和下游轨迹满足校验，按照时间戳顺序拼接轨迹序列进行全局轨迹的融合，否则将作为独立于全局轨迹的孤立轨迹暂存。系统用于实施上述的方法。本申请的有益效果：无需进行特征提取，计算复杂度低，可满足大规模感知网络的实时处理需求。针对同类型、异类型设备分别设计空间相似度计算方法，覆盖智能交通场景中主流感知设备的协同需求，兼容性强。

本发明授权一种跨设备的多目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种跨设备的多目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： S100：将摄像头和雷达分别采集的车辆行驶数据均转换为全局坐标系下的轨迹数据； S200：基于不同感知设备的空间覆盖范围与拓扑关系，将全部的感知设备划分为多个相邻的设备对； S300：对相邻设备对分别形成的上游轨迹和下游轨迹依次进行时间维度和空间维度的校验； S400：若步骤S300中的上游轨迹和下游轨迹满足时间维度和空间维度的校验，按照时间戳顺序拼接轨迹点序列进行全局轨迹的融合，否则将作为独立于全局轨迹的孤立轨迹暂存； 在步骤S300中，针对无感知重叠区域的相邻设备对，通过引入链向量进行时空演化一致性校验，具体包括如下过程： S361：选取上游轨迹的末尾两点pUn-1和pUn，以及下游轨迹的起始两点pD1和pD2； S362：基于点pUn-1和点pD2的时空坐标，构建第一时空链向量；基于点pUn和点pD1的时空坐标，构建第二时空链向量； S363：计算第一时间链向量和第二时空链向量的交叉积模长；若计算的交叉积模长的绝对值小于设定的共线阈值，判定上游轨迹和下游轨迹的时空演化一致性校验通过。

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