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龙图腾网获悉陕西德鑫智能科技有限公司申请的专利一种无人机航点生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511851105.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机航点生成方法及装置是由阴乔敏;翟驿鑫;姚宇;岳武涛;刘浩南设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机航点生成方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机航点生成方法及装置，涉及无人机技术领域。基于桥梁边界点集确定巡检区域拓扑边界，构建最小闭合巡检区域；在最小闭合巡检区域的最小闭合外接矩形内生成平行扫描线，获取每条扫描线与最小闭合巡检区域边界及障碍物多边形各条边线的交点，通过判断交点位置得到每条扫描线上的安全区间与障碍区间；在扫描线上的安全区间内生成安全区间航点，在障碍区间边界处生成避障航点，形成初步航点序列；采用交替扫描方式生成覆盖路径，对初步航点序列进行插值与去重处理，生成最终航点序列，将其输出为航点文件，并通过接口与无人机飞控系统对接实现自主巡检飞行。解决了现有技术设置航点效率低下，并且存在安全隐患的问题。

本发明授权一种无人机航点生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机航点生成方法，其特征在于，包括： 基于桥梁边界点集确定巡检区域拓扑边界，构建无人机飞行的最小闭合巡检区域； 在最小闭合巡检区域的最小闭合外接矩形内按照预设间距生成平行扫描线，获取每条扫描线与最小闭合巡检区域边界及障碍物多边形各条边线的交点，通过判断交点位置得到每条扫描线上的安全区间与障碍区间； 在扫描线上的安全区间内生成安全区间航点，在障碍区间边界处生成避障航点，形成初步航点序列； 采用交替扫描方式生成覆盖路径，基于覆盖路径对初步航点序列进行插值与去重处理，生成最终航点序列； 将最终航点序列输出为航点文件，并通过接口与无人机飞控系统对接实现自主巡检飞行； 所述基于桥梁边界点集确定巡检区域拓扑边界，构建无人机飞行的最小闭合巡检区域，包括： 选取桥梁边界点集中纵坐标最小的点作为参考点； 对于桥梁边界点集中除参考点之外的其他点，基于计算其相对于参考点的极角；其中，为其他点相对于参考点的极角，为参考点的坐标，为除参考点之外的其他点的坐标； 根据计算得到的各个点的极角的大小进行排序，确定顶点序列；其中，顶点序列所构成的多边形为巡检区域拓扑边界，拓扑边界所围成的区域为无人机飞行的最小闭合巡检区域； 所述在最小闭合巡检区域的最小闭合外接矩形内按照预设间距生成平行扫描线，包括： 通过获取最小闭合巡检区域内所有点坐标中的最小横坐标、最小纵坐标、最大横坐标和最大纵坐标，将这四个坐标作为最小闭合外接矩形四个顶点的坐标，以确定最小闭合巡检区域的最小闭合外接矩形； 在确定好的最小闭合外接矩形内按照预设间距生成平行扫描线； 基于确定预设间距；其中，为预设间距，为重叠系数，为无人机飞行高度，为无人机相机视场角。

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