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龙图腾网获悉北京创元成业科技有限公司申请的专利一种基于扰动观测器的机械臂伺服系统抗干扰控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511712405.2，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于扰动观测器的机械臂伺服系统抗干扰控制系统是由全东明;韩光;程可心设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扰动观测器的机械臂伺服系统抗干扰控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扰动观测器的机械臂伺服系统抗干扰控制系统，包括混合扰动观测器模块、抗干扰控制律模块和自适应频率抑制模块；所述混合扰动观测器模块用于对机械臂伺服系统中的多源扰动进行分类估计，其包括动态扰动观测器、非线性扩张状态观测器和双干扰观测器；所述抗干扰控制律模块基于反演控制框架；所述自适应频率抑制模块用于抑制机械共振和柔性振动，包括自趋优陷波滤波器和模糊振动抑制器。本发明通过多观测器协同估计架构，对多源异类干扰的抑制能力比单一观测器方案高，采用模块化设计，各观测器和控制模块可以独立配置和调试，便于在不同类型机械臂上移植和应用，具有很好的工程实用性。

本发明授权一种基于扰动观测器的机械臂伺服系统抗干扰控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于扰动观测器的机械臂伺服系统抗干扰控制系统，其特征在于，包括混合扰动观测器模块、抗干扰控制律模块和自适应频率抑制模块； 所述混合扰动观测器模块用于对机械臂伺服系统中的多源扰动进行分类估计，混合扰动观测器模块包括动态扰动观测器、非线性扩张状态观测器和双干扰观测器； 所述抗干扰控制律模块基于反演控制框架，集成屏障李雅普诺夫函数和扰动前馈补偿机制； 所述自适应频率抑制模块用于抑制机械共振和柔性振动，包括自趋优陷波滤波器和模糊振动抑制器； 所述混合扰动观测器模块、抗干扰控制律模块和自适应频率抑制模块通过置信度加权的数据融合方式进行协同，生成最优的全面扰动估计和控制输出； 所述置信度加权的数据融合方式的具体计算如下： 总扰动估计融合公式为： ； 置信度权重计算通用公式为： ； 各观测器权重归一化公式为： ； 其中，表示时刻k的总扰动估计值；表示时刻k第i个观测器的扰动估计值；wik表示时刻k第i个观测器的置信度权重；k为时间迭代步长；、、、为权重调节系数，预设常数，控制各项指标对权重的贡献比例；Rik表示残差指标；Sik表示稳定性指标；Cik表示一致性指标；Hik表示健康度指标；j=1,2,3，表示求和索引，对所有观测器的原始权重求和，作为归一化分母。

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