上海傅利叶智能科技股份有限公司王瑞基获国家专利权
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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技股份有限公司申请的专利机器人轨迹控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290443B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511844375.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人轨迹控制方法及系统是由王瑞基;刘子铭;蔡宇圣设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人轨迹控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人轨迹控制方法及系统。其中，机器人轨迹控制方法包括：响应于操作者施加的拖拽外力，根据外力力矩估算拖拽力；基于导纳控制模型和拖拽力获取机器人的位移偏差量；根据位移偏差量和当前末端位置控制所述机器人运行；实时获取机器人的关节速度，当关节速度大于预设速度值，对关节速度进行反向补偿。本发明实施例的方案可以提升拖拽示教的可靠性、安全性及实用性。
本发明授权机器人轨迹控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人轨迹控制方法，其特征在于，包括： 响应于操作者施加的拖拽外力，根据外力力矩估算拖拽力； 基于导纳控制模型和所述拖拽力获取机器人的位移偏差量： 其中，为位移偏差量，为速度偏差量，为加速度偏差量，M为虚拟质量矩阵，D为虚拟阻尼矩阵，K为虚拟刚度矩阵，为拖拽力； 根据所述位移偏差量和当前末端位置控制所述机器人运行； 实时获取所述机器人的关节速度，当所述关节速度大于预设速度值，对所述关节速度进行反向补偿： 其中，为补偿后的关节速度，为采集到的关节速度；为预设速度值，β为速度衰减系数，取值范围为[0.3,0.7]。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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