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龙图腾网获悉清车智行(苏州)电子科技有限公司申请的专利电机采样电流偏置误差补偿方法、电机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121283296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511851814.0，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权电机采样电流偏置误差补偿方法、电机控制方法及系统是由吴文鹏;高峰;陈一帆设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本电机采样电流偏置误差补偿方法、电机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及电机技术领域，公开了一种电机采样电流偏置误差补偿方法、电机控制方法及系统，采样电流偏置误差补偿方法包括预先将永磁同步电机的控制系统配置为开环状态，获取永磁同步电机的第一电流偏置误差，所述第一电流偏置误差至少包括A相和C相的电流偏置误差；在控制系统闭环状态下，获取永磁同步电机的α轴与β轴的电流测量值，并且利用所述第一电流偏置误差对所述α轴与β轴的电流测量值进行补偿，以得到补偿后的α轴和β轴的电流测量值；利用预先设计的PI型调节器对α轴和β轴的电流测量值进行误差补偿。本发明能够以较低的成本实现对永磁同步电机的采样电流偏置误差的高精度补偿，进而提高对永磁同步电机的控制精度。

本发明授权电机采样电流偏置误差补偿方法、电机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种电机采样电流偏置误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 预先将永磁同步电机的控制系统配置为开环状态，获取永磁同步电机的第一电流偏置误差，所述第一电流偏置误差至少包括A相的电流偏置误差iAoffset和C相的电流偏置误差iCoffset； 在控制系统闭环状态下，获取永磁同步电机的α轴与β轴的电流测量值，并且利用所述第一电流偏置误差对所述α轴与β轴的电流测量值进行补偿，以得到补偿后的α轴的电流测量值iαmeasure和β轴的电流测量值iβmeasure； 利用预先设计的PI型调节器对α轴的电流测量值iαmeasure和β轴的电流测量值iβmeasure进行误差补偿； 通过以下方式利用预先设计的PI型调节器对α轴的电流测量值iαmeasure和β轴的电流测量值iβmeasure进行误差补偿： ； 其中，iαmeasure是α轴的电流测量值，iβmeasure是β轴的电流测量值，是α轴的估算电流值，是β轴的估算电流值，是α轴的估算电流偏置误差值，是β轴的估算电流偏置误差值，为电机的估算电阻，Kp是比例增益，Ki是积分增益，S为复数变量； 比例增益Kp与积分增益Ki的选取如下：；其中，为电机的估算电感，为电机的估算电阻，ωc为PI型调节器的带宽。

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