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龙图腾网获悉中国中医科学院西苑医院申请的专利一种基于穴位电刺激的下肢康复运动控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121281747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511523584.5，技术领域涉及：G16H20/40；该发明授权一种基于穴位电刺激的下肢康复运动控制系统是由安丹蔷;肖京设计研发完成，并于2025-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于穴位电刺激的下肢康复运动控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于穴位电刺激的下肢康复运动控制系统，涉及数据处理技术领域，系统包括：获取模块，用于获取患者的下肢状态数据；推荐模块，用于根据下肢状态数据，向患者推荐下肢康复运动方案；分解模块，用于对下肢康复运动方案进行分解，得到康复运动动作；执行模块，用于根据康复运动动作与穴位之间的关联关系，通过在相应穴位处施加电刺激，使得患者执行相应的康复运动动作；建立模块，用于根据康复运动动作和电刺激之间的关系，建立系统动力学模型；调节模块，用于通过基于RISE的控制算法，对电刺激进行自适应调节；重复模块，用于重复调节模块，直至康复运动动作为期望动作，完成对下肢康复运动的控制。

本发明授权一种基于穴位电刺激的下肢康复运动控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于穴位电刺激的下肢康复运动控制系统，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取患者的下肢状态数据； 推荐模块，用于根据所述下肢状态数据，通过随机森林模型，向所述患者推荐下肢康复运动方案； 分解模块，用于对所述下肢康复运动方案进行分解，得到康复运动动作； 执行模块，用于根据所述康复运动动作与穴位之间的关联关系，通过在相应穴位处施加电刺激，使得所述患者执行相应的所述康复运动动作； 建立模块，用于根据所述康复运动动作和所述电刺激之间的关系，建立系统动力学模型； 其中，所述系统动力学模型具体为： ； ； ； ； ； 其中，J表示系统的惯性，即下肢的惯性，表示t时刻膝关节的角加速度，表示重力效应，θt表示t时刻膝关节的角位置，表示弹性效应，表示粘性阻尼效应，表示t时刻膝关节的角速度，表示t时刻的扰动项，表示t时刻电刺激产生的扭矩，m表示小腿和脚的总质量，g表示重力加速度，l表示膝关节到小腿和脚重心的距离，、和均表示关节刚度的相关正系数，e表示自然常数，k1、k2和k3均表示粘性阻尼效应的相关参数，表示关节力矩，表示非线性函数，ut表示t时刻的电刺激信号； 调节模块，用于根据所述系统动力学模型输出的下肢响应，通过基于RISE的控制算法，对所述电刺激进行自适应调节； 重复模块，用于重复所述调节模块，直至所述康复运动动作为期望动作，完成对所述下肢康复运动的控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国中医科学院西苑医院，其通讯地址为：100080 北京市海淀区西苑操场1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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