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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种自主式道路交通系统车辆冲突风险预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121260040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511280670.8，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种自主式道路交通系统车辆冲突风险预警方法是由姚恩建;张景淳;张永生设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自主式道路交通系统车辆冲突风险预警方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自主式道路交通系统车辆冲突风险预警方法，属于道路交通安全技术领域。方法包括：初始化，输入主车规划轨迹与目标车预测轨迹，设定初始时间窗口；轨迹点提取，按预设时间差从轨迹中提取轨迹点对构建待检测集合；碰撞检测，基于双向碰撞检测区模型判定轨迹点对碰撞关系；循环控制，根据检测结果更新时间窗口或输出冲突指标；将结果反馈至轨迹规划系统并持续迭代执行。本发明通过碰撞检测区模型与递进式时间窗口检测机制，解决了传统方法在复杂运动轨迹处理及二维碰撞关系识别的技术局限，显著提升冲突识别精度与系统鲁棒性，为自动驾驶车辆实时决策提供可靠技术支撑。

本发明授权一种自主式道路交通系统车辆冲突风险预警方法在权利要求书中公布了：1.一种自主式道路交通系统车辆冲突风险预警方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、检测主车自动行驶过程中是否存在满足预警条件的目标车；当存在满足预警条件 的目标车时，获取主车的规划轨迹和目标车的预测轨迹，并初始化时间窗口参数； S2、构建在时间窗口参数下的待检测集合；所述待检测集合包含若干轨迹点对；每个 所述轨迹点对由一个所述规划轨迹中的主车轨迹点和满足预设条件的一个所述预测轨迹 中的目标车轨迹点组成； S3、构建碰撞检测区模型，基于所述碰撞检测区模型对所述待检测集合中的所有轨迹点对依次进行碰撞判断； S4、存在碰撞的轨迹点对时，输出预警信息；不存在碰撞的轨迹点对时，输出无需预警 结果；对所述时间窗口参数进行更新，返回S2； S5、将S4的结果反馈至主车的轨迹规划系统中，基于更新后的主车的所述规划轨迹和目标车的所述预测轨迹，进行新的决策周期判断； 所述碰撞检测区模型包括目标车碰撞检测区模型和主车碰撞检测区模型； 所述目标车碰撞检测区模型用于判断主车的中心点是否位于目标车的碰撞检测区内； 所述主车碰撞检测区模型用于判断目标车的中心点是否位于主车的碰撞检测区内； S3中判断发生碰撞的方法包括： 主车的中心点位于目标车的碰撞检测区内且目标车的中心点位于主车的碰撞检测区内； 所述目标车碰撞检测区模型的计算过程包括： S31、以目标车的中心点为原点建立局部坐标系，通过坐标变换得到主车在局部坐 标系中的相对坐标和相对朝向角； S32、基于所述相对朝向角得到目标车的碰撞检测区； S33、基于所述相对坐标得到第一碰撞指数，基于所述第一碰撞指数判断主车的中心点是否在目标车的所述碰撞检测区内。

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