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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种线性变参数非线性系统的数据驱动事件触发控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121254643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511824793.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种线性变参数非线性系统的数据驱动事件触发控制方法是由谭浩然;庹钦锐;王信;张诚;陈刚;王耀南;吴悠;王钢;孙健;张辉设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线性变参数非线性系统的数据驱动事件触发控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种线性变参数非线性系统的数据驱动事件触发控制方法，包括对模型未知的离散时间非线性系统，利用线性变参数嵌入方法，将非线性系统表示为参数依赖的线性形式；对测量数据中的未知有界噪声，构造基于凸多面体的噪声矩阵集合，并利用离线收集的状态、输入和调度变量数据，提出一种多面体数据驱动的LPV系统表示；设计有界型动态事件触发传输机制，通过实时调整触发阈值和设定传输间隔上下界，优化通信资源使用；基于离散时间循环泛函分析方法，通过线性矩阵不等式工具共同设计控制器增益和触发参数。本方法不依赖于系统精确模型，仅利用历史数据实现非线性系统的稳定控制，显著减少通信频率，同时保证系统性能和鲁棒性。

本发明授权一种线性变参数非线性系统的数据驱动事件触发控制方法在权利要求书中公布了：1.一种线性变参数非线性系统的数据驱动事件触发控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：针对机器人的LPV离散时间非线性系统，构建事件触发控制策略，所述控制策略包括状态反馈控制器和有界型动态事件触发传输机制； S200：运行LPV离散时间非线性系统，同时收集反映未知有界噪声的数据，并通过未知有界噪声的数据构造基于凸多面体的噪声矩阵集合； S300：离线收集机器人状态、输入和调度变量数据，并根据所述基于凸多面体的噪声矩阵集合和离线收集机器人状态、输入和调度变量数据，构建多面体数据驱动的LPV系统表示； S400：根据所述多面体数据驱动的LPV系统表示，建立事件触发传输策略下的闭环系统数据驱动稳定性判据，以优化所述状态反馈控制器的增益矩阵和所述有界型动态事件触发传输机制的触发矩阵，实现机器人系统的稳定控制与通信优化； S100中有界型动态事件触发传输机制具体为： ； 其中，和为触发间隔的下界和上界，在机器人系统中用于保证控制实时性并减少通信负载，为状态误差，在机器人系统中表示实际状态与触发时刻状态的偏差，，表示控制器触发矩阵，，、为触发参数； 动态变量满足：； 其中，，为动态变量相关参数，且初始值，当参数满足时，对于所有，有； S400中数据驱动稳定性判据，基于离散时间循环泛函方法，并表示为线性矩阵不等式形式： 给定触发参数，满足，触发间隔上下界，调度变量边界，是调度变量第i个分量的边界，是调度变量的维数；以及噪声顶点集合，如果存在对称矩阵，变换后的触发权值矩阵，变换后的控制器增益矩阵，非奇异实矩阵，使得以下LMI条件成立： ； ； 其中，表示对称矩阵中的对称项，是扰动衰减参数，是触发间隔，LMI中的核心矩阵表达式：； 数据驱动的系统动力学表达式： ， 与触发间隔相关的矩阵， ，为正定矩阵，用于构造LMI中项的向量组合：； 选择矩阵，n是系统状态的维数；表示控制器增益矩阵，表示适当维数的单位矩阵，和是自由矩阵，用于求和不等式和系统动力学约束，和是正定矩阵。

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