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龙图腾网获悉宝鸡市聚和机械制造有限公司申请的专利一种机器人焊接轨迹自动生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121235969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511767301.1，技术领域涉及：G06T5/94；该发明授权一种机器人焊接轨迹自动生成方法是由惠俊豪设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人焊接轨迹自动生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，揭露了一种机器人焊接轨迹自动生成方法，所述方法包括：对焊接工件的图像数据进行数据清洗，得到标准图像数据；对标准图像数据进行向下采样，得到差异化分辨率图像，并按金字塔结构对差异化分辨率图像进行边缘特征增强，以得到增强特征图；根据增强特征图中的灰度分布，生成区域掩模，并将区域掩模进行形状边界连接，得到焊缝轮廓数据；获取焊缝轮廓数据中轮廓几何边界的焊接轨迹采样点，并根据焊缝形状特性，连接焊接轨迹采样点，得到初始焊接轨迹；对初始焊接轨迹中的尖锐拐点进行曲率优化，得到目标焊接轨迹；编码封装目标焊接轨迹，并传输至机器人控制终端；本发明可以提高一种机器人焊接轨迹自动生成的效率。

本发明授权一种机器人焊接轨迹自动生成方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人焊接轨迹自动生成方法，其特征在于，所述方法包括： S1、对焊接工件的图像数据进行数据清洗，得到所述焊接工件的标准图像数据； S2、对所述标准图像数据进行向下采样，得到所述焊接工件的差异化分辨率图像，并按金字塔结构对所述差异化分辨率图像进行边缘特征增强，以得到所述焊接工件的增强特征图，包括： 对所述标准图像数据进行向下采样操作，得到所述焊接工件的差异化分辨率图像； 基于金字塔结构，检测所述差异化分辨率图像中分辨率层级的图像边缘，得到所述焊接工件的多尺度边缘图； 强化所述多尺度边缘图的边缘特征，得到所述焊接工件的边缘增强图像； 融合所述边缘增强图像，以得到所述焊接工件的增强特征图； S3、根据所述增强特征图中的灰度分布，生成所述焊接工件的区域掩模，并将所述区域掩模进行形状边界连接，得到所述焊接工件的焊缝轮廓数据，包括： 对所述增强特征图进行灰度阈值分割，得到所述焊接工件的候选焊缝二值图像； 筛选出所述候选焊缝二值图像中符合工件几何特征的连通候选区域，得到所述焊接工件的区域掩模； 对所述区域掩模进行边界像素点追踪，得到所述焊接工件的初始边界点集； 有序连接所述初始边界点集中的边界点，得到所述焊接工件的焊缝轮廓数据； 所述对所述增强特征图进行灰度阈值分割，得到所述焊接工件的候选焊缝二值图像，包括： 提取所述增强特征图中的灰度值集； 根据所述灰度值集的分布特性确定所述增强特征图的预设灰度阈值； 将所述增强特征图中灰度值大于所述预设灰度阈值的像素划分为前景区域； 将所述增强特征图中灰度值小于等于所述预设灰度阈值的像素划分为背景区域； 根据所述前景区域与所述背景区域间的背景差值，构建所述焊接工件的候选焊缝二值图像； S4、获取所述焊缝轮廓数据中轮廓几何边界的焊接轨迹采样点，并根据焊缝形状特性，连接所述焊接轨迹采样点，得到所述焊接工件的初始焊接轨迹； S5、对所述初始焊接轨迹中的尖锐拐点进行曲率优化，得到所述焊接工件的目标焊接轨迹，包括： 计算所述初始焊接轨迹中轨迹点的曲率值，筛选出曲率变化显著的轨迹点作为所述初始焊接轨迹的尖锐拐点； 选取所述尖锐拐点的前后轨迹段中优化控制点集； 连接所述优化控制点集中的优化控制点，得到所述初始焊接轨迹的优化轨迹段； 以所述优化轨迹段替换所述尖锐拐点所在的原始轨迹段，得到所述焊接工件的目标焊接轨迹； S6、编码封装所述目标焊接轨迹，并传输至机器人控制终端。

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