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龙图腾网获悉交通运输部水运科学研究所;宁波融翼集箱网络技术有限公司申请的专利半高集装箱多式联运全程监控追踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121235581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511794909.3，技术领域涉及：G06Q10/0833；该发明授权半高集装箱多式联运全程监控追踪方法及系统是由李清;杨秋平;宁涛;潘科;李欣怡;杨蕾;杨慧婷;郑飞设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本半高集装箱多式联运全程监控追踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种半高集装箱多式联运全程监控追踪方法及系统，涉及集装箱监控技术领域，包括在追踪信号中断时，通过构建集装箱拓扑约束图，基于参考集装箱位置矢量变化进行位置推断，结合换装操作序列的匹配与物理适配性验证，生成连续时空轨迹。本方法能有效解决信号盲区的位置追踪问题，提高多式联运全程监控的连续性和可靠性，降低集装箱丢失风险。

本发明授权半高集装箱多式联运全程监控追踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.半高集装箱多式联运全程监控追踪方法，其特征在于，包括： 采集集装箱的空间布局数据，构建拓扑约束图，所述拓扑约束图通过节点表征集装箱，通过边表征空间邻接关系与堆叠依赖关系； 当目标半高集装箱的追踪信号中断时，从拓扑约束图中提取与目标半高集装箱邻接的参考集装箱，根据堆叠依赖关系将参考集装箱的位置矢量变化投影至目标半高集装箱的约束空间，并通过加权融合迭代至收敛，结合承载工具的几何边界形成空间位置分布域； 对换装前后的拓扑约束图进行节点匹配，提取位置变化的非不变集，基于搬运设备的运动学可达锥与垂直堆叠的承载极限，构建时序依赖有向图并执行拓扑排序，生成换装操作序列，包括： 基于换装前后确定初始拓扑约束图与目标拓扑约束图，对节点进行匹配提取节点对； 计算节点对的位置坐标差值，当差值超出位置预设不变阈值时，标记为位置变化节点并汇总得到非不变集； 针对每个位置变化节点，以搬运设备当前位置为锥顶点构建运动学可达锥，当节点空间位置不在可达锥范围内时，提取最短路径并识别路径上的遮挡节点，建立从遮挡节点指向位置变化节点的前驱依赖边； 针对非不变集中每个位置变化节点，从初始拓扑约束图提取垂直堆叠的上方承载节点，计算上方承载节点质量与位置变化节点的承载极限的比值，当比值超出预设承载安全系数时，建立从上方承载节点指向位置变化节点的承载依赖边； 将非不变集中位置变化节点作为时序依赖有向图的节点，将前驱依赖边与承载依赖边添加至时序依赖有向图，执行拓扑排序得到线性排列序列，确定换装操作序列； 对所述空间位置分布域中的候选位置，提取堆叠层次特征与邻域高度特征得到空间稳定性指标，按优先级执行物理适配性验证，基于剩余承载能力与重叠面积占比筛选确定位置； 将所述换装操作序列与所述确定位置构建时空对齐矩阵，执行动态规划搜索得到时空最优对齐序列，生成连续轨迹。

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