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龙图腾网获悉泰昌科技(杭州)有限公司申请的专利基于自动搜索的作业区域环绕航线规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511738289.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于自动搜索的作业区域环绕航线规划方法及系统是由孟凡胜;杨昆;何玉婷;傅琪麒;许磊敏设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自动搜索的作业区域环绕航线规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自动搜索的作业区域环绕航线规划方法及系统，通过控制无人机偏航角和云台角度，在不同俯仰角和偏航角的组合下，进行大范围区域搜索，同时提取视频图像关键帧进行目标识别，修正作业现场实际位置，克服了作业地点相对分散、环境复杂且具有不确定性、作业目标位置不准确等导致无人机督查自主飞行困难的问题，尤其适用于电力作业施工的无人机督查场景，可保证无人机抵达真实作业现场位置并以此规划环绕飞行，实现了作业目标位置不准确场景的作业现场无人机督查自主飞行。

本发明授权基于自动搜索的作业区域环绕航线规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自动搜索的作业区域环绕航线规划方法，其特征在于，该方法包括： S1.控制无人机飞行至预设目标点上空悬停； S2.调整云台至第一预设俯角，提取所述第一预设俯角状态下的任一关键帧； S3.对所述的关键帧进行图像识别，判断是否存在指定目标； 若识别到指定目标，执行步骤S5，否则执行步骤S4； S4.包括如下过程： S421.调整云台至第二预设俯角，作为首个偏航方向位置； S422.提取当前偏航方向位置的任一关键帧，对关键帧进行图像识别，以判断是否存在指定目标； S423.若未识别到指定目标，沿周向调整预设偏航角度并重复步骤S422和S423，直至累计完成N次预设偏航角度调整或识别到指定目标； ，为预设偏航角度； S424.若识别到指定目标，执行步骤S5； S5.根据识别到指定目标的关键帧计算所述指定目标的经纬度： 提取识别到所述指定目标的关键帧为参考图片； 识别所述指定目标在所述参考图片中的像素位置； 根据所述像素位置计算所述指定目标与当前位置的实际距离L： 根据当前无人机的偏航角β和所述实际距离L计算所述指定目标的经纬度位置； 所述的实际距离L通过如下方式计算得到： L=L1+L2； L1表示指定目标距离图片中心的实际距离； L1=△L×λ，△L为指定目标与图片中心的像素偏差，λ为所述参考图片的图片比例尺； L2表示由镜头俯仰造成的水平方向上的位置偏差； L2=H×tanα，H为无人机相对高度，α为当前镜头的俯仰角，当α为90°时，L2=0； S6.以指定目标的经纬度为中心，根据当前作业对应的环绕半径确定一预环绕起点； S7.控制无人机飞行至所述预环绕起点的垂直线上任一点，并根据当前作业对应的环绕高度调整至相应高度，以确定初始环绕点位； S8.调整无人机镜头始终朝向所述指定目标，以所述初始环绕点位为起点，根据所述环绕半径执行环绕所述指定目标的飞行任务。

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