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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种执行器故障下的多智能体系统容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511756198.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种执行器故障下的多智能体系统容错控制方法是由郜晨;章韶胤;马立丰;任奕歌设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种执行器故障下的多智能体系统容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种执行器故障下的多智能体系统容错控制方法，首先构建引入执行器乘性故障和加性故障的线性多智能体系统数学模型以描述执行器故障对控制输入的影响，基于系统其通信拓扑关系构造一致性误差动态方程，用于描述各智能体状态误差随时间的变化，最后在多智能体系统数学模型的基础上设计固定增益容错控制器，实现多智能体系统容错控制。本发明方法具有控制器结构简单、适应性强、实现成本低、通信效率高等优点，能够广泛应用于无人机编队、机器人协作、传感器网络等多智能体系统的容错控制场景，具有良好的工程应用价值与推广前景。

本发明授权一种执行器故障下的多智能体系统容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种执行器故障下的多智能体系统容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、构建引入执行器乘性故障和加性故障的线性多智能体系统数学模型以描述执行器故障对控制输入的影响： 步骤1-1、构建由个智能体组成的线性系统： ； 其中，系时刻智能体的状态，表示定义在实数域上的维向量空间，表示时刻的智能体的控制输入，表示定义在实数域上的维向量空间，矩阵分别表示系统的状态矩阵和输入矩阵，分别表示定义在实数域上的维矩阵向量空间和维矩阵向量空间； 步骤1-2、构建执行器故障模型： ； 其中，分别表示第个智能体的执行器发生的乘性故障和加性故障，表示定义在实数域，当时执行器只有加性故障会发生，当时执行器只有乘性故障会发生，当时执行器功能正常，表示维的零列向量； 步骤1-3、获得引入执行器乘性故障和加性故障的线性多智能体系统数学模型： ； 步骤2、基于构建的多智能体系统数学模型和其通信拓扑关系构造一致性误差动态方程，用于描述各智能体状态误差随时间的变化： ； 其中表示Kronecker积，分别表示阶单位矩阵和阶单位矩阵，表示维全1列向量，表示所有智能体的状态矩阵； 步骤3、在多智能体系统数学模型的基础上设计固定增益容错控制器，实现多智能体系统容错控制： ； 其中，为智能体之间的通信耦合权重，为反馈增益矩阵，是指通信拓扑图中邻接矩阵中对应智能体到通信关系的元素； 固定增益容错控制器参数和分别满足且有符合条件的值使得：；其中为对称正定矩阵，通过以下线性矩阵不等式求解： ； 系统通信拓扑拉普拉斯矩阵的最小非零正特征值记为，系乘性故障矩阵中最小的非零元素，此时该固定增益容错控制器能够保证执行器故障情况下的系统一致性误差动态方程渐近稳定，即满足了系统一致性的控制目标。

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