北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学潘嘉晟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利一种基于自适应力场的机械臂控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121200029B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511746055.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于自适应力场的机械臂控制方法和系统是由潘嘉晟;陈科;陈浩;牛建伟;刘宇轩;韩冰;于晓龙设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于自适应力场的机械臂控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于自适应力场的机械臂控制方法和系统，通过监测患者的运动状态，将运动状态与示范空间轨迹进行比较，得到患者的训练表现信息。基于训练表现信息以及构建的自适应力场模型计算得到施加至患者的辅助力，包括法向力、切向力和粘性力。基于机械臂的末端姿态和目标姿态计算得到施加的辅助力矩，根据辅助力和辅助力矩得到关节控制力矩，并获得机器人动力学模型的动力学力矩和零空间控制力矩。结合关节控制力矩、动力学力矩和零空间控制力矩，得到用于控制机械臂的综合控制力矩。如此，基于患者的位置、速度和方向实现辅助力的自适应调节，能够在自适应力场的运动中获得时间自由度，使得患者在空间力场的辅助下获得更多主动运动的自由。
本发明授权一种基于自适应力场的机械臂控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应力场的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括： 监测获得患者的运动状态，所述运动状态包括运动位置、运动速度和运动方向； 将患者的运动位置、运动速度和运动方向分别与示范空间轨迹的位置信息、速度信息和方向信息进行比较，得到患者的训练表现信息； 基于所述训练表现信息以及构建的自适应力场控制模型计算得到施加至患者的辅助力，所述辅助力包括空间力场的法向力、切向力和粘性力； 基于机械臂的末端姿态和目标姿态计算得到施加至患者的辅助力矩； 根据所述辅助力和辅助力矩得到关节控制力矩，并获得机器人动力学模型的动力学力矩和零空间控制力矩； 结合所述关节控制力矩、动力学力矩和零空间控制力矩，得到用于控制所述机械臂的综合控制力矩。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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