哈尔滨工业大学徐鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种足-地交互轨迹规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121163545B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511668220.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种足-地交互轨迹规划方法和系统是由徐鹏;高海波;赵延浩;毕增金;丁亮;邓宗全设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种足-地交互轨迹规划方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种足‑地交互轨迹规划方法和系统，涉及足式机器人轨迹规划技术领域，该方法包括基于DMPs模仿学习方法，构建足‑地交互专家轨迹库；采用残差强化学习方法，对足‑地交互专家轨迹库中的足‑地交互专家轨迹进行轨迹自适应修正；利用基于交互反馈的自适应轨迹迭代选择机制，从足‑地交互专家轨迹库中动态选取最优参考轨迹；构建多地形接触足式机器人仿真环境，并对轨迹自适应修正过程和动态选取最优参考轨迹的过程进行仿真测试验证，得到仿真测试验证结果。本申请可以提高足‑地交互轨迹规划的准确性，提升足式机器人在复杂地形中的足‑地交互的稳定性。
本发明授权一种足-地交互轨迹规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种足-地交互轨迹规划方法，其特征在于，所述足-地交互轨迹规划方法包括： S1：基于DMPs模仿学习方法，构建足-地交互专家轨迹库；所述足-地交互专家轨迹库包括适配多种不同地形的足-地交互专家轨迹； S2：采用残差强化学习方法，对所述足-地交互专家轨迹库中的所述足-地交互专家轨迹进行轨迹自适应修正，得到修正后的足-地交互专家轨迹； S3：根据所述修正后的足-地交互专家轨迹，利用基于交互反馈的自适应轨迹迭代选择机制，从所述足-地交互专家轨迹库中动态选取最优参考轨迹，得到更新后的参考轨迹； S4：构建多地形接触足式机器人仿真环境； S5：基于所述多地形接触足式机器人仿真环境、所述更新后的参考轨迹和所述修正后的足-地交互专家轨迹，对步骤S2轨迹自适应修正过程和步骤S3动态选取最优参考轨迹的过程进行仿真测试验证，得到仿真测试验证结果；所述仿真测试验证结果包括足-地交互任务成功率、轨迹柔顺程度和训练效率验证结果。
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