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龙图腾网获悉动子科技(宁波)有限公司申请的专利一种家政服务机器人的控制方法及家政服务机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121156995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511695626.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种家政服务机器人的控制方法及家政服务机器人是由张晓光;沈骏杰;王敏设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种家政服务机器人的控制方法及家政服务机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种家政服务机器人的控制方法及家政服务机器人，涉及机器人的技术领域，其包括步骤S1：响应于开始工作指令，获取整理机器人的当前位置和待整理物品位置；步骤S2：基于当前位置和预设的相对整理范围确定整理机器人的绝对整理范围；步骤S3：于待整理物品位置落入绝对整理范围时，控制整理机器人进行整理；步骤S4：于待整理物品位置不落入绝对整理范围时，基于当前位置、待整理物品位置和相对整理范围确定移动路径；步骤S5：控制扫地机器人按照移动路径进行移动，然后控制整理机器人进行整理。本发明具有提高家政服务机器人工作效率的效果。

本发明授权一种家政服务机器人的控制方法及家政服务机器人在权利要求书中公布了：1.一种家政服务机器人的控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：响应于开始工作指令，获取整理机器人1的当前位置和待整理物品位置，所述整理机器人1包括夹取物品并进行整理的机械臂11和用于安装并支撑机械臂的桌子12； 步骤S2：基于当前位置和预设的相对整理范围确定整理机器人1的绝对整理范围； 步骤S3：于待整理物品位置落入绝对整理范围时，控制整理机器人1进行整理； 步骤S4：于待整理物品位置不落入绝对整理范围时，基于当前位置、待整理物品位置和相对整理范围确定移动路径； 步骤S5：控制扫地机器人2按照移动路径进行移动，然后控制整理机器人1进行整理； 其中，控制扫地机器人2按照移动路径进行移动前还包括以下步骤： 步骤S50：获取扫地机器人2的实时位置； 步骤S51：于实时位置与当前位置不一致时，基于实时位置和当前位置确定准备路径； 步骤S52：控制扫地机器人2按照准备路径进行移动； 步骤S53：于实时位置与当前位置一致时，基于预设的抬升指令控制扫地机器人2对整理机器人1进行抬升； 其中，还包括控制扫地机器人2按照推桌路径进行移动的方法，所述推桌路径是指扫地机器人2推动桌子12使其移出障碍物范围的短距离移动路径，该方法包括： 步骤S5300：获取扫地机器人2的推桌速度； 步骤S5301：于推桌速度为0时，获取整理机器人1桌面上的桌面图像； 步骤S5302：基于桌面图像分析物品信息； 步骤S5303：基于物品信息读取物品状态； 步骤S5304：于物品状态为预设的非易碎状态时，获取物品信息的推落角度； 步骤S5305：基于推落角度确定推落指令； 步骤S5306：基于推落指令控制整理机器人1将物品推落至地面上。

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