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龙图腾网获悉昆仑之数(成都)科技有限公司申请的专利一种人形机器人2-SPS-1U并联机构的正逆运动学解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121156986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511471297.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种人形机器人2-SPS-1U并联机构的正逆运动学解算方法是由黄万忠;陈慧洋;黄朝伟;罗明杨;周子洪;严薇设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人2-SPS-1U并联机构的正逆运动学解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人2‑SPS‑1U并联机构的正逆运动学解算方法，涉及人形机器人技术领域，逆运动学解算包括获取手腕俯仰角、横滚角，SPS支链末端球铰点固有位置，以及手腕旋转轴座坐标系相对驱动电机坐标系的固定平移向量；构建姿态旋转矩阵转换末端球铰点至实时坐标，结合固定平移向量换算至驱动电机坐标系，计算坐标向量模长得支链伸缩长度。正运动学解算包括获取支链实测长度与常量参数，以横滚角、俯仰角为未知量构建非线性方程组；通过二维残差向量结合牛顿迭代法求解，迭代中用有限差分法估算雅可比矩阵，残差小于阈值时输出姿态角。本方法解算精准稳定，适配机器人手腕关节控制需求。

本发明授权一种人形机器人2-SPS-1U并联机构的正逆运动学解算方法在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人2-SPS-1U并联机构的逆运动学解算方法，其特征在于：包括以下内容： 获取所述并联机构中手腕绕手腕旋转轴座坐标系y轴的俯仰角、x轴的横滚角；第一SPS支链末端球铰点、第二SPS支链末端球铰点相对所述手腕旋转轴座坐标系的固有位置数据；所述手腕旋转轴座坐标系相对第一驱动电机坐标系的第一固定平移向量、相对第二驱动电机坐标系的第二固定平移向量； 基于所述俯仰角和横滚角，构建手腕姿态旋转矩阵； 通过所述姿态旋转矩阵，将第一SPS支链末端球铰点的固有位置数据、第二SPS支链末端球铰点的固有位置数据，分别转换为相对手腕旋转轴座坐标系的实时坐标数据； 结合所述第一固定平移向量，将第一SPS支链末端球铰点的实时坐标数据换算为相对第一驱动电机坐标系的第一坐标向量；结合所述第二固定平移向量，将第二SPS支链末端球铰点的实时坐标数据换算为相对第二驱动电机坐标系的第二坐标向量； 计算所述第一坐标向量的模长，得到第一SPS支链的伸缩长度；计算所述第二坐标向量的模长，得到第二SPS支链的伸缩长度。

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