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龙图腾网获悉苏州韦尔豪斯智能物流装备有限公司申请的专利具有自主承托机制的仓储堆垛搬运机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121134210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511641031.X，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权具有自主承托机制的仓储堆垛搬运机器人是由沈社辉;张杰设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有自主承托机制的仓储堆垛搬运机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了具有自主承托机制的仓储堆垛搬运机器人，涉及仓储搬运技术领域，本发明针对当前堆垛搬运机器人在自适应承托与货物形态适配方面存在的问题；本发明先利用双重抓取组件中并列设置的拾取杆和内托板分别实现货物的双重承托，且双重承托过程中能够进行底侧和边侧的同步承托调节，适配货物在堆垛搬运过程中因形态变化致使重心变化最终产生不稳的状况，达到多类型货物的柔性适配作业目的，提升货物堆垛搬运效率；再利用承托动态预测模型的实施有效提升了仓储作业的安全水平，通过实时监测与预警机制显著降低了货物倾覆、设备损坏等风险，其自适应能力可适应不同货物特性与作业环境，通过智能决策减少人工干预需求，提高物流运作效率。

本发明授权具有自主承托机制的仓储堆垛搬运机器人在权利要求书中公布了：1.具有自主承托机制的仓储堆垛搬运机器人，包括设置于搬运机器人执行末端的连接架1，其特征在于，所述连接架1的下侧滑动安装有对称设置的基板2，所述基板2下端的外侧设置有安装框14，一对所述安装框14的下端共同转动设置有双重抓取组件，所述双重抓取组件包括并列设置的拾取杆7和内托板10，所述拾取杆7和内托板10共同用于货物袋12的分布式承托，所述拾取杆7和内托板10的承托面均嵌设有压力传感器和振动传感器； 每个所述安装框14的下端均转动安装有转杆15，所述转杆15对应安装框14内侧的外部转动设置有套环16； 所述转杆15的外部安装有外摆臂5，所述外摆臂5的下端安装有连接杆6，若干个所述拾取杆7设置于连接杆6的下端且均呈“L”状，所述套环16的外部安装有对称设置的内摆臂9，所述内托板10安装于一对内摆臂9的下端内侧； 所述基板2下表面的内侧朝向两边均铰接设置有夹取气缸13，其中一个所述夹取气缸13的输出端连接有与转杆15相连接的外摆销座17，另一个所述夹取气缸13的输出端连接有与套环16相连接的内摆销座18。

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