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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种智能救援机器人小车及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511695082.0，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种智能救援机器人小车及控制方法是由宋江杭;李晓菁;范逸明;武文琦;卢学玉设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能救援机器人小车及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能救援机器人小车及控制方法，智能救援机器人小车包括：底盘移动机构，包括底盘、全向轮和电机；云台视觉机构包括云台和摄像头；机械爪设置在底盘上用于抓取目标物；机械爪包括爪指驱动机构、爪指驱动连接件和爪指，爪指驱动机构通过爪指驱动连接件与爪指连接；爪指驱动机构包括舵机，通过控制舵机的旋转角度，使机械爪张开或闭合，从而实现对目标物体的夹取；控制系统用于控制底盘移动机构、云台视觉模块和机械爪的工作状态。本发明能够通过姿态控制和轨迹规划，不偏航并且快速、直接地到达救援目标，减少了不必要的移动和时间消耗，提高了救援效率，能够在各种复杂环境中高效、准确、安全地执行救援任务。

本发明授权一种智能救援机器人小车及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能救援机器人小车的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤： S1:识别救援目标并获取救援目标的位置； S2:根据机器人小车的起始位置与救援目标的位置进行路径规划，确定机器人小车的预设路径； S3:根据所述预设路径，对机器人小车的运行速度轨迹进行规划，并实时获取机器人小车的当前位置，对机器人小车实现全局定位，然后根据所述预设路径和机器人小车的当前位置信息，计算出轨迹运动所需的电机的速度，使实际运动与预设路径一致； S4:实时获取机器人小车的当前姿态信息，所述姿态信息包括机器人小车航向角； S5:根据当前姿态信息，获得当前姿态与目标姿态之间的角度偏差，将所述角度偏差转换为姿态调整所需的电机的速度差； S6:将所述姿态调整所需的电机的速度差与轨迹调整所需的电机的速度相结合，得到每个电机的目标速度； S7：驱动机器人小车按照所述目标速度朝向救援目标运动，并实时检测障碍物，生成避障策略并控制机器人小车避开障碍物； S8:当所述机器人小车接近救援目标时，控制机器人小车上的机械爪夹取救援目标； S9:当救援目标抓取到位后，识别安全区并控制机械人小车将抓取后的救援目标转运至安全区； 其中，步骤S3中，根据所述预设路径，对机器人小车的运行速度轨迹进行规划的具体方法包括梯形速度规划、三角形速度规划和基于PID输出与梯度限幅的速度规划，其中，所述梯形速度规划包括启动加速阶段、匀速平稳阶段、减速停止阶段；所述三角形速度规划包括启动加速阶段和减速停止阶段；基于PID输出与梯度限幅的速度规划包括基于当前位置与目标位置的位置误差通过位置环PID控制器产生目标速度和通过梯度限幅器对目标速度进行限幅； 步骤S3中，实时获取机器人小车当前位置的具体方法如下： 通过电机上的电机编码器反馈的脉冲信号进行运动学正解算，得到所述机器人小车的实时位移和航向角； 通过陀螺仪模块获取机器人小车的角速度积分数据，补偿所述运动学正解算中的累积误差； 通过卡尔曼滤波算法，融合所述运动学正解算数据和所述陀螺仪模块获取的数据，得到机器人小车的当前位置信息； 根据所述预设路径和机器人小车的当前位置信息，通过PID算法计算出轨迹调整所需的电机的速度的计算表达式如下： ； 其中，V1为第k时刻的控制输出；为当前位置与目标位置的角度差值,是上一个控制周期的角度差值；表示从j=0到j=k的角度差值的累加和；Kp为比例系数；Ki为积分系数；Kd为微分系数，Δt为采样时间间隔； 步骤S5中，将所述角度偏差通过PID算法获取电机速度差的计算表达式如下： ； 其中，V2为第k时刻的控制输出；为当前位置与目标位置的角度差值,是上一个控制周期的角度差值；表示从j=0到j=k的角度差值的累加和；Kp为比例系数；Ki为积分系数；Kd为微分系数,Δt为采样时间间隔。

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