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龙图腾网获悉成都量芯集成科技有限公司申请的专利一种评估室内激光雷达扫描建图精度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121114981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511676762.8，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种评估室内激光雷达扫描建图精度的方法是由廖施硕;李晨;毛靖宇设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种评估室内激光雷达扫描建图精度的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种评估室内激光雷达扫描建图精度的方法，旨在解决现有评估技术对昂贵真值系统的依赖以及大场景下精度评定困难的问题。本发明无需复杂设备，仅需在符合建筑规范的室内空间中，选取几组平行度良好的墙面。通过在墙面粘贴反射标记物，使用高精度测距设备测量这些平行墙面之间的间的距离，即可快速获取一系列具有已知真值的空间几何约束。本发明过程操作简单，成本极低，通过量化关键指标的方式精确地对建图精度进行评估。

本发明授权一种评估室内激光雷达扫描建图精度的方法在权利要求书中公布了：1.一种评估室内激光雷达扫描建图精度的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、选择具有平行墙面的待评估场景，在墙面上粘贴反射标记物，使用高精度测距设备测量并记录各平行墙面之间的真实距离； S2、使用激光雷达扫描设备在待评估场景中进行扫描，生成点云地图； S3、基于点云强度值，从点云地图中识别并提取与反射标记物对应的点云簇； S4、以各点云簇为核心，逐步向外扩展，提取所在墙面完整的点云数据； S5、对扩展后各墙面的点云数据进行平面拟合，得到各墙面对应的平面方程； S6、基于平面方程，计算点云地图中平行墙面对之间的测量距离，将测量距离与S1中记录的真实距离进行对比，计算绝对距离误差； S7、对拟合出的平面方程的法向量进行分析，计算方向一致性误差； S8、基于绝对距离误差和方向一致性误差，对激光雷达扫描建图的精度进行量化评估； S4包括：S41、计算每个点云簇的有向包围盒并作为初始搜索范围；S42、以初始搜索范围为基础，在世界坐标系下逐步迭代扩展区域；在每次迭代扩展后，在扩展区域内搜索点云；S43、计算搜索后的点云到对应初始的点云簇所拟合平面的距离，保留距离小于预设平面距离阈值的点云并集合为一个点云数据； S42中，每一次迭代分别向世界坐标系的X、Y、Z方向各扩展0.3m，迭代次数不小于10次； 迭代的方法具体如下：S421、获取有向包围盒的一对对角顶点和，，均为顶点的点云坐标，扩展区域为，r=0.3，=1,1,1；S422、令，，计算出第一次迭代后的扩展区域，如果在第一次迭代后的扩展区域中存在点云满足，则点云为搜索后的点云，为并列条件符号；S423、每个点云簇至少重复S421和S422操作10次； S43中，预设平面距离阈值为0.03m； S43中，距离的计算公式为：，其中为搜索后点云的坐标值，a、b、c分别为初始点云簇对应拟合平面的ai、bi、ci。

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