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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利轨道交通智能巡检机器人、控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121104971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511661257.6，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权轨道交通智能巡检机器人、控制方法、装置及存储介质是由刘翊;刘鹏程;沈龙江;王俊杰;雷高攀;李明富;周受钦;刘金刚设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨道交通智能巡检机器人、控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种轨道交通智能巡检机器人、控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取预设巡检任务；控制环境感知系统采集地面环境参数；根据地面环境参数确定目标移动平台；在底盘驱动系统连接的可拆卸移动平台是目标移动平台的情况下，根据移动控制算法控制底盘驱动系统驱动目标移动平台按照巡检路线移动，根据巡检控制算法控制环境感知系统采集待检测目标的目标检测参数并进行故障检测，根据移动控制算法或巡检控制算法控制巡检执行系统执行辅助任务；本申请通过模块化设计和智能感知与交互，结合地面环境实现移动平台的动态替换，使得单一机器人可以在不同地面环境下进行自适应巡检，显著提升了巡检机器人的检测效率、可靠性和多功能性。

本发明授权轨道交通智能巡检机器人、控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨道交通智能巡检机器人的控制方法，其特征在于，轨道交通智能巡检机器人包括操作控制系统、环境感知系统、底盘驱动系统、巡检执行系统、共用底盘和多个可拆卸移动平台，其中，所述底盘驱动系统与所述可拆卸移动平台传动连接；所述方法包括： 获取预设巡检任务；其中，所述预设巡检任务包括巡检路线、待检测目标和目标检测参数； 控制所述环境感知系统采集地面环境参数； 根据所述地面环境参数确定目标移动平台；所述目标移动平台包括轮式移动平台、履带式移动平台和仿生式移动平台中的任意一种；所述底盘驱动系统包括传动电机，所述传动电机设置在所述共用底盘上，所述传动电机的传动电机轴上设有标准化的连接接口，各移动平台均设有与所述连接接口匹配的传动连接件； 在所述底盘驱动系统连接的可拆卸移动平台是所述目标移动平台的情况下，加载对应所述目标移动平台的移动控制算法和巡检控制算法，并根据所述移动控制算法控制所述底盘驱动系统驱动所述目标移动平台按照所述巡检路线移动，根据所述巡检控制算法控制所述环境感知系统采集所述待检测目标的目标检测参数并进行故障检测，根据所述移动控制算法或所述巡检控制算法控制所述巡检执行系统执行辅助任务； 在所述底盘驱动系统连接的可拆卸移动平台不是所述目标移动平台的情况下，控制所述底盘驱动系统停机，生成平台更换提示信息并上传至诊断中心，直至所述底盘驱动系统连接的可拆卸移动平台替换为所述目标移动平台； 所述根据所述地面环境参数确定目标移动平台，包括： 若根据所述地面环境参数确定地面环境属于第一路面情况，确定所述目标移动平台为轮式移动平台；所述第一路面情况为平坦路面； 若根据所述地面环境参数确定地面环境属于第二路面情况，确定所述目标移动平台为履带式移动平台；所述第二路面情况为列车轨道或碎石路面； 若根据所述地面环境参数确定地面环境属于第三路面情况，确定所述目标移动平台为仿生式移动平台；所述第三路面情况为狭小管道； 所述方法还包括： 在所述环境感知系统检测到地面环境变化、预设巡检任务变化或机器人自检状态变化的情况下，生成平台更换指令； 根据所述平台更换指令重新确定所述目标移动平台。

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