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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利边缘信息融合的三维地图构建与相机轨迹估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121053324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511606782.8，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权边缘信息融合的三维地图构建与相机轨迹估计方法是由柴亦聪;刘而云设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本边缘信息融合的三维地图构建与相机轨迹估计方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种边缘信息融合的三维地图构建与相机轨迹估计方法，属于计算机视觉与机器人感知领域。采集场景中的图像序列，执行边缘检测后生成二维边缘强度图；初始化或更新三维高斯点云：首帧通过反投影其颜色、深度与边缘强度值生成初始点云；后续帧依据渲染差异在所需区域新增点云；初始化当前帧相机位姿，基于该位姿与前一帧点云渲染生成预测图，构建损失函数以优化相机位姿；基于优化后位姿与前一帧点云再次渲染，构建损失函数以优化点云属性，生成当前帧点云；逐帧处理序列，累积优化点云形成全局三维地图，累积相机位姿输出相机运动轨迹。本发明提升了在各类复杂场景下，特别是低纹理和强结构环境中的SLAM精度、稳定性与重建质量。

本发明授权边缘信息融合的三维地图构建与相机轨迹估计方法在权利要求书中公布了：1.一种边缘信息融合的三维地图构建与相机轨迹估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 1通过运行相机采集目标场景的连续图像序列并预处理，所述图像序列包含多帧RGB图像及对应的深度图； 2对各帧RGB图像进行边缘检测，生成二维边缘强度图，所述二维边缘强度图表征各帧RGB图像中像素位置的边缘强度； 3初始化或更新三维高斯点云：对于首帧图像的像素颜色、深度及边缘强度值，通过相机模型反投影生成初始的三维高斯点云；对于后续帧，根据渲染差异在所需区域新增三维高斯点； 4初始化当前帧的相机位姿，基于初始化位姿和前一帧的三维高斯点云渲染生成预测RGB图像、预测深度图和预测边缘图，根据渲染结果与真实观测图像的差异构建损失函数并优化当前帧的相机位姿； 5基于优化后的相机位姿和前一帧的三维高斯点云渲染生成预测RGB图像、预测深度图和预测边缘图，根据渲染结果与真实观测图像的差异构建损失函数并优化三维高斯点云属性，生成当前帧的三维高斯点云； 6逐帧处理图像序列，循环执行步骤4至5，累积优化后的三维高斯点云以形成目标场景的全局三维地图，累积优化后的相机位姿以输出相机在所述场景中的运动轨迹。

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