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龙图腾网获悉中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利基于无线光通信的水下集群航行器协同定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121037977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511544231.3，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权基于无线光通信的水下集群航行器协同定位系统及方法是由常畅;汪伟;李鹏;聂文超;李广英;韩笑天;廖佩璇;张鹏飞;谢琛华;李慧;刘欢;袁站朝;黄登科设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无线光通信的水下集群航行器协同定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下集群航行器定位系统及方法，具体涉及一种基于无线光通信的水下集群航行器协同定位系统及方法，解决了现有水下集群航行器难以保证各节点间一致性和协同性的技术问题。本发明提供的一种基于无线光通信的水下集群航行器协同定位系统，基于水下无线光通信技术，通信速率高、延时低、传输容量大，并利用主节点定位装置的时间基准单元，对从节点定位装置中时钟同步及驯服单元内的晶振进行时间同步和驯服，从而实现多个从节点水下航行器的协同授时，进而保证定位精度；同时，可利用水下航行器自身的自主导航单元，且仅需一个配备高精度主节点自主导航单元和时间基准单元的主节点水下航行器，即可实现水下集群航行器的协同定位。

本发明授权基于无线光通信的水下集群航行器协同定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无线光通信的水下集群航行器协同定位系统，水下集群航行器包括一个主节点水下航行器01和N个从节点水下航行器02，其中，N为整数，且N≥2；主节点水下航行器01上设置有用于测量主节点实时位置的主节点自主导航单元4，N个从节点水下航行器02上分别设置有用于测量从节点位置变化量的从节点自主导航单元9；其特征在于：包括一个设置在主节点水下航行器01上的主节点定位装置1和N个分别设置在N个从节点水下航行器02上的从节点定位装置5； 所述主节点定位装置1包括时间基准单元2和主节点水下无线光通信单元3，所述时间基准单元2的第一输出端与主节点水下无线光通信单元3的第一输入端连接，第二输出端与主节点自主导航单元4的控制端连接，用于测量本地接收和发送数据的时刻，并生成主节点自主导航单元4的控制时钟；所述主节点水下无线光通信单元3的第二输入端与主节点自主导航单元4的输出端连接，输出端与时间基准单元2的输入端连接； 所述从节点定位装置5包括时钟同步及驯服单元6、从节点水下无线光通信单元7和测距及定位单元8； 所述时钟同步及驯服单元6的第一输出端与从节点水下无线光通信单元7的输入端、测距及定位单元8的第一输入端分别连接，第二输出端与从节点自主导航单元9的控制端连接，用于得到主节点定位装置1和从节点定位装置5的时间钟差并进行协同授时和驯服，以及生成从节点自主导航单元9的控制时钟； 所述从节点水下无线光通信单元7的第一输出端与时钟同步及驯服单元6的输入端连接，第二输出端与测距及定位单元8的第二输入端连接；测距及定位单元8的第三输入端与从节点自主导航单元9的输出端连接，输出端与从节点自主导航单元9的输入端连接，测距及定位单元8用于计算从节点水下航行器02的实时位置，完成水下航行器的协同定位。

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