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龙图腾网获悉北京市农林科学院智能装备技术研究中心申请的专利相机组标定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511536241.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机组标定方法、装置、设备及介质是由葛元月;胡仕敏;熊亚;李东霖;刘浩设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机组标定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种相机组标定方法、装置、设备及介质，涉及相机标定技术领域。方法包括：获取待标定物在候选相机坐标系下的标定物图像，并根据标定物图像，确定候选相机坐标系下的候选标定物坐标；判断候选相机坐标系是否为参考相机坐标系，若否，则根据预设的相机组变换矩阵，将候选相机坐标系下的候选标定物坐标转换为参考相机坐标系下的参考标定物坐标；根据参考标定物坐标和预设的标定误差函数，确定相应的标定补偿数据，并根据参考标定物坐标和标定补偿数据，确定待标定物的目标标定物坐标；其中，标定误差函数基于标定球在相机组的视场重叠区域内不同采集位置下的球体图像和预设球半径确定。提高了相机组标定的空间一致性和鲁棒性。

本发明授权相机组标定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种相机组标定方法，其特征在于，包括： 获取待标定物在候选相机坐标系下的标定物图像，并根据所述标定物图像，确定所述候选相机坐标系下的候选标定物坐标； 判断所述候选相机坐标系是否为参考相机坐标系，若否，则根据预设的相机组变换矩阵，将候选相机坐标系下的候选标定物坐标转换为参考相机坐标系下的参考标定物坐标；其中，所述相机组变换矩阵基于标定板在相机组的视场重叠区域内不同采集姿态下的标定板图像组确定； 根据所述参考标定物坐标和预设的标定误差函数，确定相应的标定补偿数据，并根据所述参考标定物坐标和所述标定补偿数据，确定所述待标定物的目标标定物坐标；其中，所述标定误差函数基于标定球在相机组的视场重叠区域内不同采集位置下的球体图像和预设球半径确定； 其中，所述标定误差函数基于以下方式确定： 获取标定球在相机组的视场重叠区域内不同采集位置下的球体图像，并根据所述球体图像和所述标定球的预设球半径，确定所述球体图像对应的候选球心坐标； 根据所述候选球心坐标，确定同一采集位置下的球心坐标组，并根据所述球心坐标组和所述相机组变换矩阵，确定相应球心坐标组的球心坐标残差； 根据所述球心坐标组和相应的球心坐标残差，确定所述相机组的标定误差函数。

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