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龙图腾网获悉宁德思客琦智能装备有限公司申请的专利面向大型结构件的机器人激光视觉三维扫描测量系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121026013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511563165.4，技术领域涉及：G01B11/25；该发明授权面向大型结构件的机器人激光视觉三维扫描测量系统是由付文辉;仝宝林;肖良伟;郭柱;邱孟良设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向大型结构件的机器人激光视觉三维扫描测量系统在说明书摘要公布了：本发明涉及大型结构测量技术领域，公开了面向大型结构件的机器人激光视觉三维扫描测量系统。该系统包括机器人运动平台、激光视觉传感模块、环境光感知模块、点云处理模块及运动控制模块，其中激光视觉传感模块装于机器人运动平台末端。环境光感知模块实时采集环境光强度分布数据，运动控制模块结合该数据与待测大型结构件三维模型数据，生成多视角动态扫描路径指令。机器人运动平台执行指令带动激光视觉传感模块运动，该模块向待测结构件表面投射激光条纹并同步采集图像，点云处理模块对图像做自适应滤波处理后生成三维点云数据，可满足复杂工业环境下大型结构件高效精准测量需求。

本发明授权面向大型结构件的机器人激光视觉三维扫描测量系统在权利要求书中公布了：1.一种面向大型结构件的机器人激光视觉三维扫描测量系统，其特征在于，包括：机器人运动平台、安装在所述机器人运动平台末端的激光视觉传感模块、环境光感知模块、点云处理模块和运动控制模块； 环境光感知模块采用高动态范围的光强传感器，布置在测量现场多个位置以采集环境光强度分布数据；所述运动控制模块根据所述环境光强度分布数据和待测大型结构件的三维模型数据生成多视角动态扫描路径指令；所述机器人运动平台执行所述多视角动态扫描路径指令带动所述激光视觉传感模块运动；所述激光视觉传感模块向待测大型结构件表面投射激光条纹并同步采集激光条纹图像；所述点云处理模块对所述激光条纹图像进行自适应滤波处理并生成三维点云数据； 所述运动控制模块包括曲面曲率分析单元和路径规划单元；所述曲面曲率分析单元基于所述待测大型结构件的三维模型数据计算曲面曲率分布；所述路径规划单元根据所述曲面曲率分布生成所述多视角动态扫描路径指令，所述多视角动态扫描路径指令包含扫描速度和扫描视角间隔；所述扫描速度与所述曲面曲率分布成反比，所述扫描视角间隔与所述曲面曲率分布成正比； 所述点云处理模块包括特征点提取单元和配准优化单元；所述特征点提取单元对生成的所述三维点云数据进行多尺度特征点检测并生成特征点描述子；所述配准优化单元基于所述特征点描述子构建点云配准代价函数，并采用多目标优化算法求解所述点云配准代价函数的最优变换矩阵；所述点云配准代价函数包含特征点匹配度约束和点云重叠度约束； 所述激光视觉传感模块包括激光功率调节单元；所述激光功率调节单元接收所述环境光感知模块发送的实时环境光强度分布数据，并根据预设的激光强度阈值动态调整所述激光视觉传感模块的激光发射功率；所述预设的激光强度阈值大于当前环境光强度分布数据的最大值且小于所述激光视觉传感模块的最大可发射功率的一半，激光功率调节单元与路径规划单元之间存在数据交互通道，当路径规划单元指示机器人进入高曲率区域进行精细扫描时，会同步通知激光功率调节单元重点关注该区域的环境光状况； 所述自适应滤波处理包括：所述点云处理模块根据所述环境光强度分布数据构建空域滤波器，利用所述空域滤波器对所述激光条纹图像进行背景噪声抑制，并通过灰度形态学操作提取激光条纹中心线，自适应滤波处理与激光功率调节单元共享环境光数据，当环境光感知模块检测到局部强光干扰时，该信息同时发送给激光功率调节单元和点云处理模块。

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