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龙图腾网获悉大连鑫顺达瑞工程有限公司;大连科迈尔海洋科技有限公司申请的专利用于空间环形焊缝的多层多道路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121017909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511498597.1，技术领域涉及：B23K31/02；该发明授权用于空间环形焊缝的多层多道路径规划方法是由刘节;周国锋;林宇;刘磊;朱东旭;邹润轩;张仁龙设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于空间环形焊缝的多层多道路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于空间环形焊缝的多层多道路径规划方法，所述方法包括获取焊缝特征点；获取焊缝截面的特征数据；通过焊缝特征点确认各焊缝分段的焊缝空间位置，以获取环形焊缝的焊缝分段数据；获取各焊缝分段的圆弧度，并基于预设的焊接起点与焊枪初始姿态，获取焊缝分段处断点截面的所在位置与对应断点截面处的焊枪姿态；根据特征数据获取各层焊接焊道的焊道特征数据；根据各焊缝分段中相对应层的焊接焊道作为环形焊缝中的同一级别焊道层，以获取环形焊缝的多层多道路径；并通过预设非焊接路径与多层多道路径实现空间环形焊缝的多层多道路径规划。本发明解决了现有空间环形焊缝焊接方法存在的焊接效率低且精度不足的问题。

本发明授权用于空间环形焊缝的多层多道路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于空间环形焊缝的多层多道路径规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：通过预置的激光系统获取V型对接焊缝的焊缝截面的焊缝特征点；且所述焊缝特征点即为V型对接焊缝焊缝截面的轮廓特征点； S2：根据焊缝特征点获取焊缝截面的特征数据；且所述特征数据包括焊缝截面的底部宽度、顶部宽度以及截面高度； S3：将环形焊缝随机划分为若干焊缝分段； 并通过焊缝特征点确认各焊缝分段的焊缝空间位置，根据焊缝空间位置获取环形焊缝的分段数据；且所述分段数据至少包括中心点坐标与圆弧平面法向量； S4：获取各焊缝分段的圆弧度即分段圆弧的弧度值，并基于预设的焊接起点与焊枪初始姿态，获取焊缝分段处断点截面的所在位置与对应断点截面处的焊枪姿态，具体包括步骤： S41：获取各焊缝分段的圆弧度θ，并根据圆弧平面法向量e获取旋转矩阵Q，且旋转矩阵Q的获取公式为 式中：I表示3乘3的单位矩阵；E表示圆弧平面法向量e的斜对称矩阵；e1,e2,e3表示圆弧平面法向量e的空间向量分量； S42：基于预设的焊接起点与焊枪初始姿态，根据旋转矩阵Q获取焊缝分段处断点截面的所在位置与对应断点截面处的焊枪姿态； 所述焊缝分段处断点截面的所在位置的获取公式为 式中：表示焊缝分段处断点截面的所在位置；表示预设的焊接起点； 所述对应断点截面处的焊枪姿态的获取公式为 式中：表示对应断点截面处的焊枪姿态；表示焊枪初始姿态； S5：将各焊缝分段划分为层数相同且厚度不同或相同的若干层焊接焊道，并根据特征数据获取各层焊接焊道的焊道特征数据； 且所述焊道特征数据至少包括焊道起点、焊道终点以及焊道厚度； S6：将各焊缝分段中相对应层的焊接焊道作为环形焊缝中的同一级别焊道层，以获取环形焊缝的多层多道路径； S7：预设用于在不同层级焊道之间切换的非焊接过渡路径；并通过所述非焊接过渡路径与多层多道路径的组合实现空间环形焊缝的多层多道路径规划。

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