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龙图腾网获悉爱泊车科技有限公司申请的专利车路协同环境下的车态感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121011108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511213829.4，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权车路协同环境下的车态感知方法及系统是由闫昊;王永飞;张宇昂设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车路协同环境下的车态感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了车路协同环境下的车态感知方法及系统，涉及智能交通技术领域，包括：采集目标交叉路口的实时交通数据；建立临时V2X通信链路；接收实时交通数据和K个行驶车辆的K个实时车态信息；若路侧边缘计算设备对实时交通数据和K个实时车态信息的单维风险检测结果均置0，则采用实时交通数据补偿K个实时车态信息，得到K个补偿车态信息，构建全局动态交通模型，并进行轨迹冲突预测，定位潜在碰撞风险；根据风险规避优先级，将潜在碰撞风险通过V2X通信链路广播至K个行驶车辆。本发明解决现有技术车载感知信息不完整导致的交通建模不精确与碰撞风险识别不及时的技术问题，达到提升车态感知准确性和碰撞风险预警及时性的技术效果。

本发明授权车路协同环境下的车态感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.车路协同环境下的车态感知方法，其特征在于，所述方法包括： 路侧传感网络通过毫米波雷达采集目标交叉路口的实时交通数据； 基于地理围栏触发进入所述目标交叉路口车辆的车载OBU与路侧边缘计算设备建立临时V2X通信链路； 所述路侧边缘计算设备接收所述实时交通数据和K个行驶车辆的K个实时车态信息，其中K≥2，K为正整数； 若所述路侧边缘计算设备对所述实时交通数据和K个实时车态信息的单维风险检测结果均置0，则采用所述实时交通数据补偿所述K个实时车态信息，得到K个补偿车态信息； 基于所述K个补偿车态信息构建全局动态交通模型； 基于所述全局动态交通模型进行轨迹冲突预测，定位潜在碰撞风险； 根据风险规避优先级，将所述潜在碰撞风险通过V2X通信链路广播至所述K个行驶车辆； 基于所述K个补偿车态信息构建全局动态交通模型，所述方法包括： 将所述K个补偿车态信息与车道拓扑关联，得到全局绑定车态信息； 依据所述全局绑定车态信息对所述K个行驶车辆进行多目标轨迹追踪，输出K个实时轨迹序列； 将所述K个实时轨迹序列拟合至所述目标交叉路口的空间建模，得到所述全局动态交通模型。

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