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龙图腾网获悉中煤华晋集团有限公司;中煤能源研究院有限责任公司申请的专利一种基于UWB的煤矿井下定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120957224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511157747.2，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种基于UWB的煤矿井下定位方法及系统是由朱若军;李超;秦海初;董振梁;王星;姚兴;马超;毛松松;张宁波;郎瑞峰设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UWB的煤矿井下定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于UWB的煤矿井下定位方法及系统，本发明通过建立多维度多径特征数据库并生成标准化特征标签、筛选优质第二基站且动态调整其数量、基于时延‑幅度‑相位构建联合置信度模型进行路径可达性判定、结合多基站共识决策剔除无效路径，形成全流程协同验证与动态适配机制，解决了现有技术在煤矿井下复杂多反射环境中多径数据管理混乱、单一基站抗干扰能力弱、路径判定误判率高、无效多径持续干扰定位计算导致的UWB定位精度低、适应性差的问题。

本发明授权一种基于UWB的煤矿井下定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB的煤矿井下定位方法，其特征在于，所述方法包括： S1：各基站解析标签信号，记录多径分量的特征参数，所述特征参数包括信号到达时间、信号幅度以及信号相位，并为每条路径生成包含特征参数的特征标签，建立本地多径特征数据库； S2：第一基站接收标签信号，当第一基站检测到同一标签信号存在多条路径时，向附近第二基站发送数据请求，获取所述第二基站在同一时刻接收同一标签信号的多径分量的特征参数； S3：对第一基站的多条路径进行可达性判定：通过第二基站对是否存在更短时延路径的协同验证，信号幅度衰减是否符合反射特征，检测信号相位跳变是否匹配动态反射场景，实现对多条路径的可达性判定； S4：根据第二基站反馈的路径可达性判定结果，统计被判定为不可达路径的基站比例，当所述基站比例超过预设阈值时，将对应路径剔除定位计算； 所述S3具体包括： 从第一基站的本地多径特征数据库中调取多条路径的时延参数，所述时延参数=信号到达时间-信号发射时间，并基于第一基站与标签信号的空间位置，预测理论时延参数； 若第一基站的第i条路径的时延大于理论时延参数，则遍历第二基站的时延参数，若第二基站的第j条路径的时延小于第一基站的第i条路径的时延，则将第一基站的第i条路径划定为疑似反射路径；若第二基站均没有小于第一基站的第i条路径的时延的路径，则将第一基站的第i条路径划定为待进一步验证； 统计第二基站路径的时延小于第一基站的路径的时延的第二基站的路径的数量，并计算与第二基站的总路径数量的占比，将所述占比作为时延维度的输入值； 所述待进一步验证，具体包括： 调取待进一步验证的路径的信号幅度衰减特征，并与预设反射传播模型计算匹配度，基于所述匹配度差异生成反射概率评分值，并将所述反射概率评分值作为信号幅度维度的输入值； 调取待进一步验证的路径的信号周期的相位变化序列，识别非连续性跳变特征，根据跳变特征的幅度生成动态反射概率评分值，并将所述反射概率评分值作为信号相位维度的输入值； 所述S3的实现对多条路径的可达性判定，具体包括： 建立时延参数、信号幅度以及信号相位相关的动态约束模型； 根据权重生成联合置信度评分； 当所述联合置信度评分超过阈值时，判定路径不可达； 所述S4具体包括： 第一基站收集各第二基站对同一路径的独立可达性判定结果； 统计判定路径为不可达的第二基站数量，并计算占参与判定的第二基站总数量的比例； 当所述比例超过预设阈值时，确认路径为真实不可达路径，+并将这条路径从定位计算中永久剔除。

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