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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种机器人自然语言导航方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120910245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511416376.5，技术领域涉及：G06F16/334；该发明授权一种机器人自然语言导航方法、系统及设备是由韩哲;孙业志;董磊;程瑶;蒋风洋;于晓静;王怀震设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人自然语言导航方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人自然语言导航方法、系统及设备，主要涉及语言导航技术领域，用以解决现有方案存在仅包含环境的几何和障碍物信息，缺乏对环境中物体语义、功能、属性的理解、无法处理复杂的、组合性的、或涉及抽象概念的指令的问题。包括：对综合相似度分数进行降序排列，取前K个节点构成候选集；取前K个节点的文本描述，构造提示词；利用提示词、自然语言指令，LLM对候选集中的候选节点进行推理，输出每个候选节点满足自然语言指令的推理概率；获取每个候选节点的检索概率；利用检索概率和推理概率，计算每个候选节点的最终置信度；确定最高最终置信度的候选节点为目标节点，输出目标节点的位姿点；控制机器人运作至目标节点。

本发明授权一种机器人自然语言导航方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人自然语言导航方法，其特征在于，所述方法包括： 控制机器人在工作环境中移动，并在若干离散位姿点采集场景图像；生成场景图像对应的自然语言文本描述；将场景图像、文本描述分别映射到同一高维语义空间，提取深度图像特征向量、深度文本特征向量； 将每个元组、、、、定义为一个节点，计算节点之间的综合关联权重、计算节点的语义嵌入显著性权重；利用节点和大于预设阈值的权重，构成加权无向图； 接收用户输入的自然语言指令，将自然语言指令编码为指令查询向量；计算与加权无向图中所有节点中的初始语义相似度；利用，对进行调制，获得初始分数；将初始分数在加权无向图上进行迭代传播，利用图结构关系平滑相似度分数，获得各节点的综合相似度分数； 对综合相似度分数进行降序排列，取前K个节点构成候选集；取前K个节点的文本描述，构造提示词；利用提示词、自然语言指令，LLM对候选集中的候选节点进行推理，输出每个候选节点满足自然语言指令的推理概率； 获取每个候选节点的检索概率；利用检索概率和推理概率，计算每个候选节点的最终置信度；确定最高最终置信度的候选节点为目标节点，输出目标节点的位姿点；控制机器人运作至目标节点。

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