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龙图腾网获悉苏州科熙伟智科技有限公司申请的专利一种基于动态建模的山地轨道车防撞协调方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120902795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511261497.7，技术领域涉及：B61L23/18；该发明授权一种基于动态建模的山地轨道车防撞协调方法是由侯康设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态建模的山地轨道车防撞协调方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态建模的山地轨道车防撞协调方法，涉及运输控制技术领域，解决当前山地轨道车在任一轨道车发生事故时，后方轨道车与事故轨道车存在相撞的风险，或因事故轨道车发生失速导致与前方轨道车相撞的问题，方法为：依据车辆行驶数据和轨道监测数据构建山地轨道的轨道动态模型；构建山地轨道的并轨冲突区域；对并轨冲突区域内是否存在并轨山地轨道车以及所有山地轨道对应起点至检测点之间是否存在等待山地轨道车进行判断，而后结合相撞风险分析结果和通行时长对等待轨道车的实时速度进行调整；判断山地轨道车是否满足行车条件，并依据山地轨道车的承载类型将山地轨道车分配至指定轨道，本发明实现对山地轨道车的防撞协调。

本发明授权一种基于动态建模的山地轨道车防撞协调方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态建模的山地轨道车防撞协调方法，其特征在于，方法包括： 步骤S100，依据山地轨道车的车辆行驶数据和山地轨道的轨道监测数据构建山地轨道的轨道动态模型； 其中，所述步骤S100包括如下子步骤： 步骤S101，以任一点作为坐标原点，任一方向为X轴正方向，另一方向作为Y轴正方向，垂直于X轴和Y轴构成平面的方向作为Z轴正方向，构建山地轨道的三维坐标系； 步骤S102，获取山地轨道的起点对应起点坐标，对山地轨道的点云数据进行主方向检测，检测得到山地轨道的主方向，以起点坐标为基准，向山地轨道的主方向延展固定长度和固定宽度，得到山地轨道的待检测区域； 步骤S103，以待检测区域的长边为基准，向外侧延展检测距离，得到待检测区域的外侧区域，获取待检测区域的内侧点云数量和外侧区域的外侧点云数量，将内侧点云数量与外侧点云数量相减，得到点云数量差值； 步骤S104，将山地轨道对应待检测区域的区域形状进行检测； 当内侧点云数量大于等于点云数量阈值，且点云数量差值大于等于点云数量差阈值，且待检测区域与山地轨道的主方向相同时，判断待检测区域为线性区域，并进入步骤S105； 当存在内侧点云数量小于点云数量阈值、点云数量差值小于点云数量差阈值或待检测区域与山地轨道的主方向不相同中的任一项时，判断待检测区域为非线性区域，不进行任何操作； 步骤S105，以待检测区域的短边为基准，向山地轨道的主方向延展固定长度和固定宽度，得到山地轨道的下一待检测区域，重复步骤S104，检测下一待检测区域是否为线性区域； 步骤S106，重复步骤S103～步骤S105，若下一待检测区域是线性区域，则将所有线性区域进行连接，将连接后的线性区域输入至山地轨道的三维坐标系，得到山地轨道的轨道静态模型； 若下一待检测区域不是线性区域，则将对应待检测区域剔除； 步骤S107，将感应装置安装至山地轨道底部，相邻感应装置之间间隔固定长度，当山地轨道车经过第一感应装置时，调度终端记录对应的第一触发时间节点，当山地轨道车经过第二感应装置时，调度终端记录对应的第二触发时间节点，将第二触发时间节点与第一触发时间节点相减，计算得到山地轨道车的触发时间间隔，而后将固定长度与触发时间间隔相除，计算得到山地轨道车的实时速度； 步骤S108，获取山地轨道车的实时位置，将实时速度和实时位置输入至山地轨道的轨道静态模型，得到山地轨道的轨道动态模型； 步骤S200，通过车辆行驶数据和轨道监测数据构建山地轨道的并轨冲突区域； 步骤S300，对并轨冲突区域内是否存在并轨山地轨道车以及所有山地轨道对应起点至检测点之间是否存在等待山地轨道车进行判断，而后结合相撞风险分析结果和通行时长对等待轨道车的实时速度进行调整； 步骤S400，基于信号发送装置和信号接收装置判断山地轨道车是否满足行车条件，并依据山地轨道车的承载类型将山地轨道车分配至指定轨道。

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