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龙图腾网获悉雷文斯(深圳)科技有限公司申请的专利一种柔顺控制机器人关节间隙的控制方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120901935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510967381.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种柔顺控制机器人关节间隙的控制方法、系统及装置是由朱忠磊;王渊术;陈三波;李冬设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔顺控制机器人关节间隙的控制方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种柔顺控制机器人关节间隙的控制方法、系统及装置，用于从根源上消除冲击源，提高对机器人关节间隙的柔顺控制效果。本申请方法包括：在每个控制周期，实时获取机器人各个关节的电机侧编码器数据和连杆侧编码器数据；利用状态观测器对电机侧编码器数据和连杆侧编码器数据进行融合，得到关节的相对状态向量；从相对状态向量中获取当前时刻的相对位置和相对速度，并获取预设或在线辨识的关节间隙总宽度；基于相对位置、相对速度和关节间隙总宽度计算关节的电机到达关节间隙边界所需的碰撞时间；根据碰撞时间调整作用于关节的阻抗控制律中的阻抗参数；基于调整后的阻抗参数计算力矩指令，并驱动关节运动。

本发明授权一种柔顺控制机器人关节间隙的控制方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种柔顺控制机器人关节间隙的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 在每个控制周期，实时获取机器人各个关节的电机侧编码器数据和连杆侧编码器数据； 利用状态观测器对所述电机侧编码器数据和所述连杆侧编码器数据进行融合，得到所述关节的相对状态向量，所述相对状态向量由相对位置、相对速度和相对加速度构成； 从所述相对状态向量中获取当前时刻的相对位置和相对速度，并获取预设或在线辨识的关节间隙总宽度； 基于所述相对位置、所述相对速度和所述关节间隙总宽度计算所述关节的电机到达关节间隙边界所需的碰撞时间； 根据所述碰撞时间调整作用于所述关节的阻抗控制律中的阻抗参数； 基于调整后的所述阻抗参数计算力矩指令，并驱动所述关节运动； 所述阻抗控制律中的阻抗参数包括虚拟阻尼参数和虚拟刚度参数； 所述虚拟阻尼参数被设定为第一函数，所述第一函数为以所述碰撞时间为自变量的连续函数，所述第一函数的函数值与所述碰撞时间成反比关系； 所述虚拟刚度参数被设定为第二函数，所述第二函数为以接触邻近度为自变量的连续函数，所述第二函数的函数值与所述接触邻近度成正比关系，所述接触邻近度为用于描述所述电机在关节间隙内的空间位置的从0到1的标量，所述接触邻近度基于所述相对位置和所述关节间隙总宽度计算得到； 所述根据所述碰撞时间调整作用于所述关节的阻抗控制律中的阻抗参数，包括： 在每个控制周期，将计算得到的所述碰撞时间和所述接触邻近度作为输入分别代入所述第一函数和所述第二函数，计算得到目标虚拟阻尼值和目标虚拟刚度值； 所述基于调整后的所述阻抗参数计算力矩指令，并驱动所述关节运动，包括： 将所述目标虚拟刚度值、所述目标虚拟阻尼值、预设的期望关节轨迹以及所述连杆侧编码器数据代入所述阻抗控制律，计算得到阻抗力矩分量； 获取用于补偿重力与摩擦力的静态前馈力矩分量，将所述阻抗力矩分量和所述静态前馈力矩分量进行叠加得到最终的力矩指令，并驱动所述关节运动； 当所述碰撞时间小于预设阈值时，基于所述相对状态向量和所述碰撞时间，计算用于主动抵消电机惯性的瞬态前馈力矩分量； 所述获取用于补偿重力与摩擦力的静态前馈力矩分量，将所述阻抗力矩分量和所述静态前馈力矩分量进行叠加得到最终的力矩指令，并驱动所述关节运动，包括： 将所述阻抗力矩分量、所述静态前馈力矩分量和所述瞬态前馈力矩分量进行叠加得到最终的力矩指令，并驱动所述关节运动。

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