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龙图腾网获悉广州里工实业有限公司申请的专利一种人形机器人的控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511002464.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人的控制方法、系统、设备及介质是由李卫铳;李卫燊设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人的控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人的控制方法、系统、设备及介质，其中，该方法获取人形机器人当前轮次的会话信息和工作环境信息，以及若干个第一结构化信息和第一总结信息；将所述会话信息和所述工作环境信息输入至预训练语言模型中进行结构化抽取，得到所述预训练语言模型输出的第二结构化信息，所述第二结构化信息为当前轮次的结构化信息；根据所述工作环境信息、所有所述第一结构化信息和所述第一总结信息，对所述第二结构化信息进行指令生成，得到动作规划指令；根据所述动作规划指令，对所述人形机器人进行动作控制。该方法可以提高人形机器人在人机协同控制过程中的任务效率。本发明涉及智能机器人技术领域。

本发明授权一种人形机器人的控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的控制方法，其特征在于，包括： 获取人形机器人当前轮次的会话信息和工作环境信息，以及若干个第一结构化信息和第一总结信息，所述第一结构化信息为先前轮次的结构化信息，所述第一总结信息为对应的所述第一结构化信息的非结构化总结信息； 将所述会话信息和所述工作环境信息输入至预训练语言模型中进行结构化抽取，得到所述预训练语言模型输出的第二结构化信息，所述第二结构化信息为当前轮次的结构化信息； 根据所述工作环境信息、所有所述第一结构化信息和所述第一总结信息，对所述第二结构化信息进行指令生成，得到动作规划指令； 根据所述动作规划指令，对所述人形机器人进行动作控制； 所述根据所述工作环境信息、所有所述第一结构化信息和所述第一总结信息，对所述第二结构化信息进行指令生成，得到动作规划指令，包括： 获取所述人形机器人的关键传感数据； 根据所述工作环境信息，对所有所述第一结构化信息进行信息筛选，得到与所述工作环境信息对应的若干个第三结构化信息； 根据所述工作环境信息，对所有所述第一总结信息进行信息筛选，得到与所述工作环境信息对应的若干个第二总结信息； 根据所述关键传感数据、所有所述第三结构化信息和所述第二总结信息，对所述第二结构化信息进行相关性分析及指令构建，得到所述动作规划指令； 所述根据所述关键传感数据、所有所述第三结构化信息和所述第二总结信息，对所述第二结构化信息进行相关性分析及指令构建，得到所述动作规划指令，包括： 对所述第二结构化信息和所有所述第三结构化信息进行结构化特征提取，得到若干个结构化特征向量，每个所述结构化特征向量包括所述第二结构化信息的特征向量和一个所述第三结构化信息的特征向量； 对所有所述第二总结信息进行非结构化特征提取，得到总结特征向量，每个所述总结特征向量对应一个所述结构化特征向量； 根据所述关键传感数据，对所有所述结构化特征向量和所述总结特征向量进行特征融合，得到目标融合特征； 将所述目标融合特征输入至语义动作映射模型中进行映射生成，得到所述语义动作映射模型输出的动作规划指令。

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