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龙图腾网获悉湘江实验室申请的专利一种透明培养皿的位姿识别方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510871290.5，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种透明培养皿的位姿识别方法及相关设备是由陈晓红;陈子豪;彭辉;彭天博;曾海源;吴隐;钟湘赣;梁伟;许诺;黄雪;姜博瀚;刘中民;鲁济真;贾文文;乐文俊;卢婷婷设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种透明培养皿的位姿识别方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及培养皿识别技术领域，提供了一种透明培养皿的位姿识别方法及相关设备，该方法包括：获取透明培养皿的左相机图像和右相机图像；对左相机图像进行分割和轮廓识别，得到左相机图像的第一图片构造点集，并对右相机图像进行分割和轮廓识别，得到右相机图像的第二图片构造点集；根据第一图片构造点集和第二图片构造点集构建最优化问题和约束条件；在约束条件的约束下对最优化问题进行求解，得到左相机图像中每个角点在左相机坐标系下的三维角点坐标；根据所有三维角点坐标计算透明培养皿在左相机坐标系下的位置和姿态。该方法能够提高透明培养皿的位姿识别的精确度。

本发明授权一种透明培养皿的位姿识别方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种透明培养皿的位姿识别方法，其特征在于，包括： 获取透明培养皿的左相机图像和右相机图像； 对所述左相机图像进行分割和轮廓识别，得到所述左相机图像的第一图片构造点集，并对所述右相机图像进行分割和轮廓识别，得到所述右相机图像的第二图片构造点集；所述第一图片构造点集包括所述左相机图像中所述透明培养皿底面的所有轮廓点的坐标，所述第二图片构造点集包括所述右相机图像中所述透明培养皿底面的所有轮廓点的坐标； 根据所述第一图片构造点集和所述第二图片构造点集构建最优化问题和约束条件；所述最优化问题为二维坐标系下，所述第一图片构造点集和所述第二图片构造点集中每个轮廓点与该轮廓点所属的包络边之间的距离的平方之和最小，所述约束条件用于描述所述透明培养皿的轮廓，所述包络边为基于左相机图像确定的最小包络四边形中的边，或，基于右相机图像确定的最小包络四边形中的边； 在所述约束条件的约束下对所述最优化问题进行求解，得到所述左相机图像中的每个角点在左相机坐标系下的三维角点坐标； 根据所有三维角点坐标计算所述透明培养皿在左相机坐标系下的位置和姿态。

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