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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利深海推进器的全回转装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116215810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310295051.0，技术领域涉及：B63G8/16；该发明授权深海推进器的全回转装置是由吕峰;郭建廷;王雨璇设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本深海推进器的全回转装置在说明书摘要公布了：本发明公开了深海推进器的全回转装置，包括安装部，水平轴向转动部和竖直轴向转动部；安装部固定于深海探测器的船身；水平轴向转动部包括第一连接部、第二连接部、中置套筒、套筒座、连接板、伺服电机、第一齿轮和第二齿轮，中置套筒通过第一连接部与安装部连接，其两端均转动套装有套筒座，套筒座另一端通过第二连接部与竖直轴向转动部连接，套筒座均固定连接有连接板，两侧连接板相对的侧面均安装伺服电机，两侧伺服电机输出端均与第一齿轮固定套装，中置套筒上固定套装有与第一齿轮啮合的第二齿轮；两个转动部实现了推进器绕水平轴和竖直轴向旋转。本发明可快速高效地模块化拆装，并能实现竖直轴向360°转向调节，水平轴向近似360°转向调节。

本发明授权深海推进器的全回转装置在权利要求书中公布了：1.深海推进器的全回转装置，其特征在于，包括安装部，与安装部固定连接的水平轴向转动部，以及与水平轴向转动部连接的竖直轴向转动部； 安装部，固定安装于深海探测器的船身；安装部包括安装箱5和安装框6，安装框6固定安装在深海探测器的船身，安装箱5通过内部卡装机构与安装框6上的卡装机构配合部卡套连接，第一连接部固定安装在安装箱5上；卡装机构包括电机20、丝杆21和滑板22，安装箱5的左右两侧内壁均固定安装有电机20，两侧的电机20互相靠近一侧的输出端之间均固定连接有丝杆21，且丝杆21的两端表面均套设有滑板22，每个滑板22的中心均固定套装有螺纹筒23，且螺纹筒23与丝杆21的外侧面螺纹套设，安装箱5上下两侧面的左右两端均贯穿的开设有滑槽24，每个滑板22均滑动设置在安装箱5内，且每个滑板22的上下两端均固定连接有卡爪25，而上下两端的卡爪25分别穿过各自一侧的滑槽24延伸在安装箱5的外侧，两侧的滑板22互相远离一侧面的上下两端均固定连接有插杆26；安装框6上设置的卡装机构配合部包括卡槽17和插槽18，卡槽17开设在安装框6的四角处，与滑板22上下两端的卡爪25卡合配合；插槽18开设在安装框6左右两侧内壁的上下两端，且安装箱5上与插槽18对应位置开设有开口19，用于使安装箱5内部与插槽18连通，插杆26穿过开口19插入插槽18，实现卡合配合； 水平轴向转动部，包括第一连接部、第二连接部、中置套筒1、套筒座2、连接板13、伺服电机14、第一齿轮15和第二齿轮16，中置套筒1外侧壁通过第一连接部与安装部固定连接，中置套筒1的左右两端均转动套装有套筒座2，两侧套筒座2互相远离的一端均通过第二连接部与竖直轴向转动部从垂直连接，两侧套筒座2外侧壁上均固定连接有连接板13，两侧的连接板13互相靠近一侧面均固定安装有伺服电机14，两侧的伺服电机14互相靠近一侧的输出端均与第一齿轮15固定套装，中置套筒1的外侧面固定套装有第二齿轮16，且第一齿轮15与第二齿轮16啮合连接；通过伺服电机14的带动，从而带动第一齿轮15转动，在第一齿轮15与第二齿轮16的相互作用下，连接板13、套筒座2以中置套筒1为轴心进行圆周运动，同时，第二连接部和竖直轴向转动部也随套筒座2进行圆周运动，从而实现了竖直轴向转动部水平轴向近似360°旋转； 竖直轴向转动部两端分别连接有推进器12，推进器以竖直轴向转动部为转轴进行圆周运动，从而实现了推进器绕竖直轴向360°旋转。

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