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龙图腾网获悉上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)申请的专利一种用于四足机器人的同侧双输出关节电机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116207914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310028358.4，技术领域涉及：H02K7/116；该发明授权一种用于四足机器人的同侧双输出关节电机是由李晓强;黄浩;张东鹏;孙向宇设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于四足机器人的同侧双输出关节电机在说明书摘要公布了：本发明属于机器人工程领域，公开了一种用于四足机器人的同侧双输出关节电机。该同侧双输出关节电机包括：第一组件、第二组件；第一组件包括：第一电磁组件、第一减速组件；第二组件包括：第二电磁组件、第二减速组件；第二减速组件包括第二输出轴，第二输出轴设置有穿孔，穿孔的轴线与第二输出轴的轴线重合；第一减速组件包括第一输出轴，第一输出轴可绕自身轴线旋转地穿设于穿孔中，第一输出轴和第二输出轴同侧设置；第一输出轴通过第一减速组件与第一电磁组件传动连接，第二输出轴通过第二减速组件与第二电磁组件传动连接；第一电磁组件的扭矩输入至第一减速组件中，第二电磁组件的扭矩输入至第二减速组件中。

本发明授权一种用于四足机器人的同侧双输出关节电机在权利要求书中公布了：1.一种用于四足机器人的同侧双输出关节电机，其特征在于，包括： 第一组件、第二组件； 所述第一组件包括：第一电磁组件10、第一减速组件11； 所述第二组件包括：第二电磁组件20、第二减速组件21； 所述第二减速组件21包括第二输出轴223，所述第二输出轴223设置有穿孔，所述穿孔的轴线与所述第二输出轴223的轴线重合； 所述第一减速组件11包括第一输出轴113，所述第一输出轴113可绕自身轴线旋转地穿设于所述穿孔中，所述第一输出轴113和所述第二输出轴223同侧设置； 所述第一输出轴113通过所述第一减速组件11与所述第一电磁组件10传动连接，所述第二输出轴223通过所述第二减速组件21与所述第二电磁组件20传动连接； 所述第一电磁组件10的扭矩输入至所述第一减速组件11中，所述第二电磁组件20的扭矩输入至所述第二减速组件21中； 所述第二电磁组件20包括第二转子； 所述第二减速组件21包括偏心轴221、齿轮组件； 所述第二转子和所述偏心轴221固定连接，所述偏心轴221和所述齿轮组件相连接，所述齿轮组件和所述第二输出轴223相连接；通过上述连接关系将所述第二电磁组件20的扭矩输入至所述第二减速组件21中，进而将扭矩输出至所述第二输出轴223； 所述齿轮组件组件包括第二齿圈220、内外齿轮； 所述偏心轴221是带有偏心距的阶梯轴，且中间中空，设置在所述第二转子的中间空腔中，传递由所述第二转子输入的扭矩； 所述内外齿轮呈管状，内壁的一侧设置有齿轮，内壁的另一侧光滑； 外壁的远离内壁齿轮的一侧设置有齿轮，外壁的另一侧光滑； 所述第二输出轴223呈阶梯轴状，中间中空，最外侧外壁设置有齿轮； 所述内外齿轮222的外壁齿轮与所述第二齿圈220内壁齿轮啮合连接； 所述内外齿轮222的内壁齿轮与所述第二输出轴223的外壁啮合连接； 所述偏心轴221的中部偏心部分的外圈装有第五轴承415，第五轴承415的外圈安装到所述内外齿轮222内壁的另一侧； 所述第二转子转动，依次联动所述偏心轴221、所述内外齿轮222，进而通过所述第二输出轴223输出扭矩，并且所述内外齿轮222在所述第二齿圈220内做圆周运动； 所述第一电磁组件10设置为外转子永磁无刷电机结构； 所述第二电磁组件20设置为内转子永磁无刷电机结构。

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