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龙图腾网获悉美利威瑟(金华)科技发展有限责任公司申请的专利无人机目标跟踪的轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116202531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310259936.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人机目标跟踪的轨迹生成方法是由黄瑞阳;黄钰云;贾清全;蔡万峰;林谷冲;林娜设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机目标跟踪的轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机目标跟踪的轨迹生成方法，包括采用内置GPS模块的无人机和人体穿戴的内置GPS模块的设备，所述人体处于运动状态时，人体穿戴的设备和无人机生成伪码；在GPS时间某时刻进行伪距测量；得到有关伪距的非线性方程组，并重复迭代计算，得到精确坐标，采用Dijkstra算法在带权有向图中计算最短路径，无人机按照起点到达人体目标点的最短移动轨迹飞行；本发明无人机和设备在GPS时间某时刻进行伪距测量，重复迭代计算以减少误差，有利于得到设备和无人机精确的坐标；基于带权图的搜索，将无人机和人体的坐标，看做两个端点，代表起点和终点根据算法计算出图中的最短轨迹。

本发明授权无人机目标跟踪的轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机目标跟踪的轨迹生成方法，其特征在于，采用内置GPS模块的无人机和人体穿戴了内置GPS模块的设备，包括如下步骤： S1：建立人体穿戴的设备和无人机之间距离初始值me，建立设备静止时无人机拍摄的飞行轨迹； S2：设备检测到人体处于非静止时，设备和无人机生成伪码； 在GPS时间某时刻进行伪距测量；得到有关伪距的非线性方程组，并重复迭代计算； S3：设备和无人机中的GPS模块进行反复迭代计算后，得到设备的空间坐标和无人机的坐标； S4：无人机建立空间坐标系公式计算设备和无人机之间的距离di； S5：无人机在距离di小于等于距离初始值me时，按照用户提前设定的轨迹飞行； S6：无人机在距离di大于距离初始值me时，开始计算跟随设备的移动轨迹； 计算采用Dijkstra算法在带权有向图中计算最短路径的方法，从起点开始去寻找跟自己最近的顶点，并添加到集合中，添加以后再次寻找和自己距离最近的顶点，每次都在上一次的基础上继续得到下一条距离最近的顶点并添加到集合中，一直到设定的终点顶点被添加到集合中； S7：无人机得到起点到达设备目标点的最短移动轨迹并进行移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人美利威瑟(金华)科技发展有限责任公司，其通讯地址为：321100 浙江省金华市婺城区江南街道双溪西路恒丰大厦1幢9-07-08室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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