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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种基于激光三角测距的线激光二维定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116202423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310404679.X，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于激光三角测距的线激光二维定位方法是由何胜波;蔡根;赵建平;范兴超;冯常;廖礼斌;吴国强;叶化;杨丽;王东升设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光三角测距的线激光二维定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光三角测距的线激光二维定位方法，该方法利用的测量装置包括图像获取模块、安装框架、激光投射器和控制处理系统，图像获取模块、安装框架、激光投射器组成测量探头，该方法共使用两台测量探头和一台控制处理系统。方法包括：标定块放置于目标位置，与两台测量装置呈三角关系，控制处理系统根据当前激光线的图像完成对目标位置的标定；移走标定块，移入目标定位物体进行定位，定位过程中通过对当前激光线图像的实时计算，基于激光三角法得出目标物体到目标位置的相对距离。使用该方法对目标物体进行定位时，无需复杂设备、繁琐定位流程和目标材质要求，根据辅助激光线以及图像处理算法，即可实现待定位物体的二维精确定位。

本发明授权一种基于激光三角测距的线激光二维定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光三角测距的线激光二维定位方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤A.通过安装框架将激光投射器和图像获取模块以一定角度固定组成测量模块，将两台测量模块以合适角度放置，与目标定位位置呈三角关系； 步骤B.定位前先使用标定件放置于目标位置进行标定，定位时控制系统实时判断待定位物体到目标位置的相对坐标，标定件需要和目标物体形状一致，目标物体需要是柱状物体； 步骤C.提取激光线的灰度中心线，求解灰度中心线的重心，以此为依据判断被测物体到测量探头的相对距离，再根据目标位置到两个测量模块的相对距离，获得被测物体到目标位置的相对坐标； 其中，所述的步骤C具体方法为：首先获取包含激光线的图像，并进行滤波和灰度阈值分割处理，得到无噪声和灰度大于阈值的图像；然后逐列计算光条纹区域的灰度重心点，设像素点的横纵坐标分别为变量和变量，是坐标为的像素点的灰度值；设列的非零区间为，则列的灰度重心为： 设激光中心线的水平非零区间为，则激光线中心的纵坐标为： 激光线中心的纵坐标在相机成像面上的位移和标定平面与测量平面的距离，符合斯涅尔定律，结合相似三角形公式可得公式： 式中为相机光轴与成像平面的夹角,为相机光轴与标定平面的夹角，、分别为透镜沿着光轴到成像面和标定面的距离，通过标定获取；根据以上公式，当已知图像上激光线的偏移量时可以求解出测量平面到标定平面的距离； 根据海伦定理，得到公式： 式中为三角形ap1p2周长的一半，am为三角形ap1p2的高，ap1为目标a到相机p1的距离，ap2为目标a到相机p2的距离，p1p2为相机p1到相机p2的距离；ap1、ap2可以根据图像上激光线的偏移量求解，p1p2是固定参数，则被测物体的坐标p1m,am可以被求解；被测物体到目标位置的相对坐标为被测物体坐标到目标坐标的差值。

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